万向轮、全向轮的优缺点是什么？承重能力怎么样？

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万向轮的种类繁多，包括全向轮（omni-wheel，如图中的下图）、mecanum轮、正交轮、偏心方向轮以及球轮等。而我现在主要接触的是mecanum轮。

Mecanum轮的优势在于无需改变车体姿态便能实现全方位移动，然而其缺点也显而易见，即振动较大，因此在选择电机时通常需要偏大规格。

在承重方面，由于mecanum轮采用不同的支承方式，其承载能力具有较大的选择范围。并且，这种轮子在承载大负荷时通常不会仅使用四个轮子，因此，在负载方面并不构成太大问题。具体可参考kuka的移动平台，我记得暑假开题时查阅的资料显示，其单车负载能力达到了30吨，主要应用于飞机和列车的组装工作。（参考：KUKA Industrial Robots - KMP omniMove）

至于mecanum轮在汽车上的应用，我认为目前时机尚未成熟。这主要有两个原因：一是需要四轮独立驱动，非x、y方向移动时，对部分电机的功率要求极高；二是振动问题，特别是在四个轮子运动速度差异较大时，如非零半径转弯时。

其他注意事项：

- 打滑：mecanum轮分左右，安装方式的不同会影响其性能，但通过适当的调整可以避免打滑现象。

- 零半径转弯：虽然普通轮子也能实现零半径转弯，但mecanum轮在此方面的性能可能更为优越，可参考扫地机器人和坦克车等实例。

- 爬坡：在x轴方向运动时，mecanum轮的爬坡能力与普通轮子相当；但在y轴方向运动时，对地面的要求则较高，不能有太大的起伏。

因此，我认为mecanum轮更适合应用于自动化领域。