“新手停车心好累”，”后车一催，会变不会”，“停车难，难停车”，是很多新手司机难以言诉的的痛点，特别是部分“女司机”， 开车上路一路畅通，进了小区或者车库，就紧张痛苦，再加上一些小区，停车位小，车位间距窄，泊进泊出都困难，停车后无法开车门，这样的情况，小擦挂就在所难免了。据统计，有50%2525252525的擦挂发生在停车场，停车难，难停车问题已经成为困惑广大车主的一个痛点。
网上各种视频教程，教大家如何倒车入库，平行车位、斜线车位、垂直车位，但是，教学容易，实际情况又很复杂，往往不能照搬教程。有没有科技办法解决这个难题呢？ APA（自动泊车辅助）系统将停车难问题采用智能科技的方式解决，帮助驾驶员实现智能泊车，硬核解决用户痛点。
一、APA系统基础介绍
什么是APA呢？APA英文为AutoParkingAssist ，即自动泊车辅助系统，是利用车载传感器（超声波雷达或摄像头）识别有效的泊车空间，并通过控制单元控制车辆进行泊车的系统，是一种可以使汽车以正确的方式停靠泊车位或驶出泊车位的一种驾驶辅助系统，由超声波传感器系统、中央控制系统、执行系统等组成。
APA自动泊车系统，经过几代的发展，从APA2.0、APA4.0一直到现在主流的APA5.0，一代一代发展而来，越来越智能，几代APA功能可简单概括如下：
APA2.0 帮助驾驶员转向
APA4.0帮助驾驶员转向,帮助驾驶员换挡,帮助驾驶员踩刹车
APA5.0帮助驾驶员转向,帮助驾驶员换挡,帮助驾驶员踩刹车,可识别特殊车位及画线车位，近程遥控泊车, 能够识别货车、摩托车、电动车等特殊障碍物
APA5.0，即第5代泊车辅助系统由1个控制器（集成高清全景控制器）+4个高清摄像头+12个超声波传感器组成。
其中前保S2、S3、S4、S5，后保S7、 S8 、S9、S10、S11为短距传感器；
前保两侧S1、S6，后保两侧S7、S12为长距传感器 ；
B1为前摄像头、B2、B3分别为左右摄像头、B4为后摄像头，均为高清摄像头。
通过安装在车辆四周的12 个超声波雷达扫描周围障碍物，4 个摄像头对静动态物体、行人及停车线进行识别，采用摄像技术和超声波技术的融合获取停车位的长度和深度信息及停车线信息，并根据车辆当前的行车信息及车辆周边障碍物情况，运用自适应算法计算最佳的泊车轨迹，实现自动泊车。
二、APA5.0系统的功能构成
APA5.0系统不仅仅集成了泊车功能，还集成了雷达报警、影像显示、行车记录、车道偏离预警、紧急制动、360远程查看等一系列功能：
1、自动泊车功能，系统通过分析侧雷达的距离信息识别可泊入的平行、垂直、鱼骨车位标识车位后，系统自动完成泊车，过程无需操作转向、油门、刹车及档位，也可以实现遥控泊车。
平行泊车：
垂直泊车：HMI 界面中提示泊车搜索过程中，并且随着车辆继续前行，车位与车辆位置动态变化。
车位搜索过程中，当前行车速大于27km/h或后行车速大于12km/h，HU 提示“车速过高，请减速”3s，待车速满足要求再继续搜索。如果车速继续升高，前行超过30km/h 或倒车超过15km/h则立即退出车位搜索。
2、泊入车位
车位搜索完成，并显示待泊入车位，驾驶员可对泊入车位进行选择
如果只有一个车位，则判断车辆静止、车门关闭、驾驶员安全带系上、换档杆自动模式，HMI提示驾驶员长按APA 开关（超过2s）并踩住刹车进行泊车,泊入完成后，车辆自动挂 P 档，电子手刹拉起，提示泊车完成。
以上条件有不满足项，则提示驾驶员操作，请停车、请关闭车门、请系好安全带、请将换挡杆拨为自动模式。3min内完成，则完成泊车，超过3min，退出泊车模式。
3、泊车中断
泊车过程中出现以下任何一种情况，发动机熄火，泊车的路面坡度＞ 15%2525252525，人为踩下刹车、油门、拨动换挡器、拉手刹，按下 APA 开关，开启车门、松开安全带，系统会自动退出泊车模式
（二）车辆泊出
1、搜索车位
发动机处于启动状态，档位P 档，车辆静止，按下APA 开关或者在泊入控制HMI 界面选择泊出，进入搜索车位状态，系统自动检测车位模式（平行、垂直、鱼骨），输出车位信息，进入泊出车位HMI，提示驾驶员选择泊出方向。
车位搜索遇到垂直车位前方有障碍物，无法泊出，平行车位两边有障碍物，无法泊出，车位长度不满足条件，则退出车位搜索状态，等待人为接管。
2、泊出车位
系统找到适合车位，此时需满足P 档、四门关闭、驾驶员安全带系上、ACM 自动模式，驾驶员对泊车方向选择
系统自动泊出车辆，泊入完成后，车辆自动挂 P 档，电子手刹拉起，提示泊车完成。若驾驶员超出60s未选择，则退出泊车车位状态。
若以上条件有不满足项，则提示驾驶员操作，请停车、请关闭车门、请系好安全带、请将换挡杆拨为自动模式，3min内完成，则完成泊车，超过3min，退出泊车模式，车辆在泊出过程中，检测到人为操作，也会自动退出泊车。
（三）遥控泊车
我们在停车过程中经常会遇到一些非常窄的车位，如果停车进去，人都不好下车，APA5.0系统探测的车位宽度小于设定值，会在HMI上提示：车位过窄，请使用遥控泊车，
遥控泊车需满足发动机启动状态、档位P 档、车辆静止，按钥TrunkKey 按键2 秒，自动进行遥控泊车，泊车结束，会提示遥控泊车结束。
遥控泊车由于涉及到安全等因素，若出现以下情况，驾驶员位置的方向盘、油门、刹车、手刹被操作或触碰，车门或后背门被打开，车辆所处坡度＞15%2525252525，自动退出遥控泊车。
四、APA5.0泊车系统故障提示
APA泊车操作简单，智能，大家肯定也会有一些疑问，系统会不会失灵，会不会在泊车过程中失去控制，发生碰撞事故。这么多零部件及传感器系统，万一有零部件及设备坏了，那怎么样才能保证不出现事故呢？
APA系统在车辆上电后，会进行内部自检，再进行关联系统互检，2s 完成所有系统的检测，一旦有零件出现问题，导致系统不能正常使用，会立即在HMI上进行故障提示，并蜂鸣报警处理，此时，APA系统无法正常使用，无法自动进行泊车，APA系统的故障主要包含传感器故障、摄像头故障、控制器故障，都有相应的故障提示与应急响应，保证安全。
1、前/后传感器开路、短路及故障，上电后HMI提示：自动泊车前探头故障，蜂鸣提示3S.
2、摄像头被遮挡或故障，上电后HMI提示：摄像头被遮挡，前摄像头故障，后摄像头故障，左摄像头故障、右摄像头故障，蜂鸣提示3S.
3、控制系统故障，上电后HMI提示：系统故障，蜂鸣提示3S。
五、未来发展
随着技术的发展，APA自动泊车系统将会越来越智能，越来越可靠，真正成为驾驶员的好助手，让驾驶员开车更省心。下一代泊车技术APA6.0已经在研发过程中了，其远程挪车与代客泊车技术，想必很多驾驶员会喜欢。
1、远程挪车
现实生活中经常出现一些见缝插针式的停车，导致自己车堵住别人的车辆，或者别人的车辆堵住自己，虽然很多车主会放置挪车电话，但是如果车主距离停车位置遥远或者正在忙着，那么APA6.0中的远程挪车功能可正好解决这一痛点，车主通过手机APP远程启动车辆，实时查看车辆前后左右四个视角的实时影像，在确认车辆周围环境安全的前提下，激活远程挪车功能，如下图的红色车辆，先挪移，然后再挪回位置。
远程挪车
2、近程代客泊车
生活中我们也经常会遇到这样的情况，参加一个活动或者会议，马上就要迟到了，停车场却车辆排队，这个时候，多么想出现一个泊车员代替自己把车停好，APA6.0系统近程代客泊车功能，就相当于酒店的泊车员，可以代替驾驶员停好车辆，驾驶员可以一边赶路，一边停车，通过手机APP或者钥匙一键激活近程代客泊车功能，全程通过手机实时查看车辆前后左右四个视角的实时影像，并控制泊车过程，无需在现场监控泊车。
近程代客泊车
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