1. 本节原本计划深入探讨TJA目标轨迹的生成，但鉴于内容繁杂，目前仍在整理中。在此，我们简要介绍一下RCTA的功能及其主要特性：

(1) 驾驶员可以依据个人需求，单独开启或关闭RCTA及RCTB功能。
(2) RCTA/RCTB功能仅在倒车时才会启动。
(3) 现阶段，RCTA/RCTB主要对移动中的目标物进行监测和预警。
(4) 该系统仅对位于本车碰撞路径内的目标物作出反应。

1. 在2020年，ENCAP已对RCTA提出了对行人的检测要求，而在2022年，这一要求进一步升级为RCTB，对行人的检测更为严格。当前，通过角雷达技术，我们已能满足ENCAP对移动车辆的检测标准。然而，要实现对行人的高精度检测，还需借助超声波雷达或环视系统来弥补角雷达的某些盲区，如图所示，当行人处于角雷达无法检测到的区域时，这些额外技术将发挥关键作用。
   
   对于行人检测，系统既需要应对静止的行人，也需要处理移动的行人，其速度范围在0-5kph之内。同时，车辆必须是移动状态，因为静止的车辆在停车入库时可能产生误报。当然，这只是主流观点，其他见解也欢迎在评论区交流。

在RCTA功能开发完成后，FCTA功能与其相似，但方向相反。车辆通常在D档行驶或R档倒车，因此，在任意时刻，RCTA和FCTA只能触发其中一个功能。

设计RCTA功能时，必须先明确其操作设计域（ODD）和状态转换条件。接着，在众多检测目标中筛选出符合条件的目标，并进一步选择出最危险的目标，触发警告或制动操作。
在考虑常见的天气条件、感知传感器性能差异以及道路类型等影响因素的基础上，我们需要特别强调的是，RCTA功能的操作设计域主要限定在车辆的倒档（R档）状态，且车速范围控制在0至15公里每小时以内。

1. 报警区域设定：

在RCTA功能中，我们人为地划定了一个特定的检测区域，该区域仅针对位于其中的目标进行检测。例如，我们可以仅对车辆尾部的左侧或右侧设定一个检测区域，因为左右两侧是对称的。同时，FCTA的检测区域与RCTA的检测区域也呈现出对称性，但在设定时必须考虑本车车身长度的实际影响。

2. 目标选择：

在选定目标时，我们必须综合考虑多个因素，诸如目标的成熟度、年龄等，以确保不会误触发报警。同时，我们还需要关注TTC（Time-to-Collision，即碰撞时间），也就是目标车辆与本车在某一时刻的相对距离，以及在TTC时刻到来时，目标车辆距离本车后部的具体位置。通过这些条件的初步筛选，我们可以确定一部分潜在目标。接下来，在这些筛选出的目标中，我们将进一步比较它们的TTC值，以找出车辆左侧和右侧TTC最小的目标，作为最危险的目标。此外，在设计阶段，我们还可以根据危险程度对目标进行分级划分，以便更精确地应对不同情况。
根据TTC值的不同，我们将危险等级划分为1-3共三个等级。在当前的驾驶场景中，我们可以评估出目标车辆所处的危险等级。这样的划分，为后续的驾驶决策提供了重要的参考，例如，在检测到高危险等级时，系统可能会选择发出警告或采取制动措施，以确保驾驶安全。
1和2等级可以执行RCTA（后方交叉碰撞预警），但若达到第3等级且驾驶员未采取行动，则可触发RCTB（后方碰撞制动系统）。由于RCT功能适用于较低的车速范围（0-15kph），因此其减速度可高达一定值，以确保在紧急情况下能够有效避免碰撞。
1g。此外，为了防止误触发，并综合考虑目标车辆的行为，我们需要进一步估算目标车辆为避免碰撞所需的减速度制动值。通过将这个估算值与一般常用的减速度值进行比较，我们可以更准确地分析出此次碰撞的可能性。

3. HMI设计：

主要采用声音提醒作为报警手段，同时，在左或右后视镜上闪烁LED灯以作辅助。一旦RCTB系统触发，仪表盘上需明确显示制动的原因。