/导 言/
世界车辆法规协调论坛2022 年 6 月会议审议通过了 GRVA 提交的适用于卡车、客车的联合国UNECE R.131 -Advanced Emergency Braking Systems（先进紧急制动系统）标准相关修正提案。
主要修订内容包括
此版本将范围扩展到城市驾驶等新场景；
新增针对行人的紧急制动要求；
提高制动要求（60km/h车速下应使车辆减速40km/h或停止）；
提高避免碰撞车速（从20km/h提高至70km/h）；
扩大应用车速范围（10km/h-最大车速，针对行人为20-60km/h）及载荷状态（无论空载满载）
紧急制动开始0.8秒前报警。
此次审议通过的是2013年开始实施标准的修订草案，修订后的法规将于2023年2月生效。
/当前应用情况/
自动紧急制动系统（AEBS），作为防止由于驾驶员在疲劳驾驶等状态下引起追尾事故而开发的系统，其有效的使用将在一定程度上降低车辆和前车车辆/人物碰撞机率，减少经济损失和人员伤亡概率。
ECE R.131于2012年11月通过，面向新卡车和客车使用，2013年开始强制实施欧盟认证。法规适用于 M 2 、 M 3 、 N 2和 N 3 类车辆的认证。
欧盟目前实施的ECE R131（标准/文件）当中，仅要求重型车AEBS系统发挥避免与汽车相撞的功能，在识别行人方面并没有做强制规定。
国标推荐性标准《商用车辆自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法》（GB/T 38186-2019）发布日期 2019-10-18 ，实施日期 2020-05-01，标准中性能要求及试验方法主要参照ECE R131标准。
/主要修订内容/
本法规的初衷是为安装在主要用于单调高速公路驾驶条件的 M 2 、 M 3 、 N 2和 N 3类机动车辆上的先进紧急制动系统 (AEBS) 制定统一规定。此版本将范围扩展到城市驾驶等新场景。
该系统应自动检测与另一辆车或横穿车辆路径的行人的潜在前方碰撞，向驾驶员提供警告并激活车辆制动系统以使车辆减速，以避免或减轻事故的严重性碰撞。
这次修订反映了主动安全系统的性能飞跃。后续将密切监测技术发展状况，并酌情定期调整本法规中的要求，力争实现避免在最高速度时与其他车辆及行人发生事故。
车对车场景
5.2.1.1. 碰撞警告
当在同一车道上检测到即将与前方 M、N 或 O 类车辆发生碰撞时，其相对速度高于本车能够避免碰撞的速度（在第 5.2.1.4 段规定的条件内）)，碰撞警告应按 5.5.1的规定提供，最迟应在紧急制动开始前 0.8 秒触发。
5.2.1.2. 紧急制动
当系统检测到即将发生碰撞的可能性时，应对车辆的行车制动系统发出至少 4 m/s制动需求。
5.2.1.3. 速度范围
该系统应至少在 10 km/h和车辆最大设计速度之间的车速范围内以及在所有车辆负载条件下处于活动状态，除非根据第 5.4 段停用。
最大相对碰撞速度 (km/h)（无论目标是静止还是移动）
N3类车辆在相对车速70公里/h时，不应该发生碰撞，相对车速80、90km/h时最大相对碰撞速度分别为28、42 km/h。
尽管有下表的规定，在限速60kph或以下的市区行驶的车辆，减速至少应为40km/h。
车对行人场景
5.2.2.1. 碰撞警告
在 5.2.2.4 规定的条件下检测到与以不超过 5 公里/小时的恒定速度横穿马路的行人发生碰撞的可能性时，发出 5.5.1 规定的碰撞警告，应在紧急制动开始前提供。
5.2.2.2. 紧急制动
对车辆的行车制动系统应有至少4 m/s的制动需求。
5.2.2.3. 速度范围
该系统应至少在 20-60 km/h之间的车速范围内处于活动状态，在所有车辆负载条件下，除非根据第 5.4 段停用。
5.2.2.4. 通过制动需求减速
根据第 5.3.2 条，在没有驾驶员输入会导致中断的情况下，AEBS 应能够达到小于或等于下表所示最大相对冲击速度的碰撞速度。
与感知、识别相关的条件：
没有影响物理传感能力的外部影响，即：
( i ) 环境照明条件至少为 2000 勒克斯，并且传感器没有极度致盲（例如直接致盲的阳光、高度雷达反射的环境）；
(ii) 没有影响车辆感知能力的重大天气条件（例如大雨、浓雾、雪、泥土）；
(iii)车辆附近没有架空障碍物；
情况明确，即：
( i ) 车辆前方没有多个行人过马路。
(ii) 行人的轮廓和运动类型与人类相关。
(iii) 与车辆纵向中心平面相比，预期撞击点的位移不超过 0.2 m。
(iv) 行进方向为直线，没有弯道，车辆在交叉路口不转弯并沿其车道行驶。
(v) 行人附近不存在多个物体，并且有明确的物体分隔。
车辆行驶方向的最大碰撞速度（km/h）
N3类车辆在对象车速20公里/h时，不应该发生碰撞，当车速40、50、60km/h时的最大碰撞速度分别为29/39、49 km/h。
测试流程示例
6.5. 移动车辆目标的警告和激活测试
在测试的功能部分之前，对象车辆和移动目标应沿同一方向直线行驶至少两秒钟。目标车辆与目标中心线的偏移不超过 0.2m。
应使用在以下相对目标车速行驶的车辆进行测试 对目标的速度，所有测试的公差为 +/- 2 公里/小时，目标以 20 公里/小时的速度行驶，目标和目标车辆的公差为 +0/-2 公里/小时，但速度不超过第 5.2.1.3 段规定的范围。 ：
(a) 20 公里/小时（例如移动目标以 20 公里/小时的速度行驶，车辆以 40 公里/小时的速度行驶，相对速度为 20 公里/小时）；
(b) 如第 5.2.1.4 段所示的最大要求避撞速度（例如，N 3车辆的最大要求避撞速度为 70 公里/小时，目标以 20 公里/小时行驶，车速为 90 公里/小时） ， 和
(c) 以下两者中较低的。
( i ) 要求的最大冲击避免速度，如第 5.2.1.4 段所示，+8 公里/小时（例如，对于以 20 公里/小时的速度行驶的目标和大于 8 吨的 M 3车辆，测试应在 20 + 70 + 8 = 98 公里/小时） ，或
(ii) 最大设计速度（例如：对于以 20 公里/小时行驶的目标， N 3的限速器速度约为 89 公里/小时） 。
测试的功能部分应从
(a) 目标车辆以要求的试验速度在本款规定的公差和横向偏移范围内行驶；
(b) 移动目标以要求的测试速度和在本条的公差范围内行进；和
(c) 距离目标至少 4 秒的碰撞时间(TTC)。
在测试的功能部分开始和系统干预之间应遵守公差。
/现行国标要求/
（GB/T 38186-2019）《商用车辆自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法》
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