Gen2更新：Tesla 机器人 你没注意到的设计细节？

特斯拉Optimus - Gen 2（二代 2023.12版）

一、在手腕和脚腕处，采用一体化设计的6维力/扭矩传感器，取代了原先行星滚柱丝杠末端的一维力传感器。这种设计使得结构更加紧凑，同时提升了力的感知和控制效果。

这种新的传感器布局方式，在传统机械臂领域中已得到广泛应用，证明了其可行性和有效性。

二、目前特斯拉Optimus团队规模在200至300人之间，团队的专业性和规模为项目的顺利进行提供了有力保障。

三、灵巧手进行了重大升级：

1）主体材料由原先的铝合金金属3D打印转变为塑料3D打印（尚未开模）。

2）每个手指增加了阵列式触觉传感器（可能仅在指尖），每处包含数十个触点，增强了手指对物体的感知能力。

3）每个手指的主动自由度得到增加，从原先的6个自由度提升到11个自由度，大大提升了手指的灵活性和操作能力。

四、头部增加了2个自由度的运动能力，并配备了一圈氛围灯，提升了机器人的交互性和观赏性。同时，脖子处采用了弹性布料作为外罩，增强了机器人的舒适性和人性化设计。

五、足部也进行了改进升级：

1）增加了仿人足尖被动关节，使机器人在行走和站立时更加稳定和自然。

接下来是旧版Optimus - Gen 1（一代）的相关信息：

一、每个手指相较于人手少一节，仅有一个自由度（拇指除外，具有两个自由度）。这种设计简化了结构，满足基本功能需求。

优点：结构简洁，功能实用；

缺点：自由度较少，限制了其灵活性。

每个手指关节都集成了弹簧，用于在抓取物体时自适应物体的外形和抓取力，实现自适应抓取功能。

二、无论是直线关节还是旋转关节，电机转子端都采用了电感式角度编码器。

优点：编码器设计灵活，可根据关节结构尺寸需求定制，成本较低，且设计和生产周期短，易于实现中空轴线设计。

缺点：对编码器转子的机械安装和工作精度要求较高。

三、电池包采用了先进的4680电芯技术。