用什么方法可以确定转向不足或者转向过度？

今天，我们来聊聊关于车辆转向特性的两个重要概念：转向不足与转向过度。

要判断车辆是否存在转向不足或转向过度，我们可以从两个角度入手：

一、固定方向盘转角并加速

在某一固定的方向盘转角下，车辆在低速时会按固定的圆形轨迹行驶。随着车速的提升，若行驶轨迹的曲率半径逐渐增大，说明车辆存在转向不足；反之，若曲率半径减小，则表明车辆转向过度。

二、保持车速恒定，逐渐增大方向盘转角

在车速保持不变的情况下，逐渐增加方向盘的转角。在低速时，车辆的横摆角速度与方向盘转角成正比。当转角逐渐增大时，若横摆角速度增益变大（即车辆横摆角速度明显增大），说明车辆转向过度；反之，则是转向不足。

需要注意的是，上述两种方法对场地条件要求较高，并不适合日常行驶中对车辆转向特性的评估。在实际应用中，高级的车辆稳定控制系统（如ESP、扭矩矢量分配等）会通过传感器获取车辆的轮速、方向盘转角等信号，并结合其他算法来实时判断车辆的转向特性。

对于车辆侧向加速度或横摆角速度的估计，大多数系统基于简化的“单轨模型”进行计算。当然，也有一些先进的系统采用更复杂的多自由度模型以提高估计的准确性。

接下来，我们来看一看这两种模型的示意图：

单轨模型

多自由度模型

希望以上内容能对您有所帮助。部分图片来源于网络，仅用于辅助说明。我们一直致力于提供个性化的汽车定制服务，期待与您共同创造更美好的驾驶体验！