VTD和CarMaker/Carsim车辆动力学联合仿真方案

在利用VTD进行HIL仿真时，整合第三方车辆动力学模型的需求十分普遍。VTD能够提供丰富的道路交通环境模拟，下面将简要介绍如何将第三方车辆动力学模型与VTD进行联合仿真。

以下是车辆动力学模型与VTD联合仿真的基本架构：

VTD支持两类数据接口：RDB和SCP，接下来将分别介绍它们的特点。

RDB（Runtime Data Bus）是VTD与外部环境进行数据交互的标准格式。它支持以太网（UDP/TCP）和共享内存（SHM）等硬件接口，适用于高速和低速数据通信。RDB传输的内容主要是仿真数据，包括道路交通环境仿真中所有变量的参数信息，非常适合用于仿真数据交互。

SCP（Simulation Control Protocol）是一个为外部提供软件配置和仿真管理功能的网络接口。SCP采用可读性强的XML格式，同样支持以太网（UDP/TCP）和共享内存（SHM）等硬件接口。用户可以基于RDB和SCP来实现复杂的联合仿真。

在联合仿真中，由于车辆动力学模型和VTD可能运行在不同的计算机上，因此通常使用RDB进行数据传输。以下是仿真数据流的基本过程，可以结合上面的架构图进行理解。

1. 在HIL系统中运行的车辆动力学模型会将车辆当前的位置、车身姿态等信息通过RDB发送给VTD。

2. 车辆动力学模型还会从RDB总线读取VTD提供的道路状态数据，并根据这些数据计算车辆的状态信息。

3. HIL系统通过RDB获取传感器状态信息，并解析得到目标状态参数，供无人车算法或控制器使用。

4. HIL系统还会接收真实驾驶员对交通车辆的控制信号，经过量化处理后通过RDB发送至VTD，实现对交通车辆的控制。