智能驾驶仿真工具--CARSIM学习（八）之车辆操作与运行环境-驾驶员速度控制

Hello，大家好，欢迎和果子一起学习CARSIM，今天我们一起来学习CARSIM的车辆操作与运行环境-驾驶员速度控制设置。

Carsim为驾驶员提供了所有的控制，如转向、制动、节气门、换挡、离合等，每种控制可以是闭环的，也可以是开环的。

单击图中红框内下三角，调出速度控制选项，从上到下分别是节气门+初始速度控制、开环节气门控制，常目标速度控制、目标速度VS时间/位移控制、目标速度VS位移控制、路径预览的目标速度控制、不指定速度控制。

选择初速度+节气门控制选型，如图，左边红框中添加初速度，点击下方三角选择速度设置选型，包括常节气门开度设置、发动机运行工况、斜坡节气门开度设置和光滑节气门开度设置。

常节气门开度设置如图，数值可填0-1，1表示节气门开度100%。

以斜坡节气门开度设置为例，选择ramp：0-0.1in5sec菜单。

图中左侧方框内是曲线图，横坐标为时间，纵坐标为节气门开度，右侧方框内是表格，表格的行数可以进行增减，数值可以根据需求更改，曲线图是通过表格数据进行绘制的。此图的含义是在0s时，节气门开度为0，在时间为5s时，节气门开度为10%，之后的时间节气门开度保持在10%。在开环节气门控制中，初速度为0，其余与初速度和节气门控制设置方式相同。

此图红框处填写恒定目标速度控制的速度值。

此图为速度随时间变化按钮选择方式，进入速度设置

此图左侧曲线横坐标为时间，纵坐标为目标速度，右边表格为速度数据，此图表示时间0s时目标速度为0,120s时目标速度是120km/h。

选择目标速度随位置变化选项，进入设置界面。左侧曲线图横坐标表示位移，纵坐标表示目标速度，右侧表格为输入数据。此图表示在位移为0-5m时目标速度为70km/h，位移在5-10m时，目标速度为25km/h。10m以后的目标速度为50km/h。

选择路径预览的目标速度控制选项，进入设置界面。左侧可设置节气门、制动、左轮和右轮的最大加速度数值，右侧可以设置路径预览的长度，中间部分二维图是根据目标车速调节纵向加速度和侧向加速度得到的实际速度。单击右侧Bajaspeedlimits，进入设置目标速度界面。

此图左侧是曲线图，右侧是表格，此图表示车辆位置为0时，速度100km/h，位置为330时，速度为70km/h，位置为313.1以后，车辆速度一直为125km/h。

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