【ROS真车篇】激光雷达SLAM建图+自主导航+RGB深度相机

导语✦

今天，我们将深入探讨ROS小车的三大核心技术：激光雷达SLAM建图、自主导航以及RGB深度相机的应用。通过图文并茂的方式，我们将这些技术细节一一剖析，助力开发者们更快上手，实战操作。

一、激光SLAM建图详解✦

首先，我们需要在小车端的工控机（已植入ubuntu系统）和自己的电脑设备间进行配置。激光SLAM建图的操作步骤如下：

1. 使用SSH登录小车端。

2. 在PC端打开第二个终端（无需登录SSH），查看并设置环境变量。

3. 在第一个终端启动launch文件以进行mapping。

4. 打开rviz界面，完成相关配置。

5. 通过新终端登录SSH并启动键盘节点，控制小车扫描出完整地图。

6. 最后，保存扫描的地图。

二、自主导航实现步骤✦

接下来是自主导航的设置过程：

1. 同样使用SSH登录小车端。

2. 在PC端检查和确认环境变量设置。

3. 在小车端启动navigation.launch文件，加载并发布已保存的地图。

4. 打开rviz，进行导航相关配置。

5. 利用2D Pose Estimate和2D Nav Goal工具设定小车起始位姿和目标点，实现自主导航。

注意：若小车无反应，需检查IP地址配置是否正确。

三、RGB与深度摄像头操作指南✦

最后，我们来看看如何查看和操作RGB与深度摄像头：

1. 使用roslaunch命令启动usb_cam测试，并在rviz中添加image和相应话题。

2. 同样方法启动astra_camera，也在rviz中进行相应配置。

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