七自由度机械臂运动学-KUKA iiwa

首先，我们来占据一席之地，把座位都排好，紧接着上几张图。本文聚焦于LBR iiwa 14 R820型号，下面为大家展示各关节的编号情况。

接下来，我们深入探讨各关节的运动范围，并详细标注DH参数，供大家参考。

各关节的具体坐标也一并呈现如下，以便大家更直观地了解。

紧接着，我们进入逆解环节，详细解析如下：

值得注意的是，关节3的角度在【-170，+170】的范围内可以任意取值，这使得冗余自由度能够完全驱动。一旦关节3的角度确定，我们就能确保获得8组解。

最后，我们对逆解结果进行验证。通过给定一组随机的关节角度，即q = a + (b-a)*rand(7,1)，来观察逆解结果的误差情况。