Betaflight 飞行模式及遥控输入

默认情况下，系统处于手动模式，而新手常会选择ANGLE（自稳模式）和HORIZON（半自稳模式）。

1、手动模式：

该模式主要用于花式飞行和竞速场景，可以实现空翻（flips）与横滚（roll）动作，又被称为RATE或ACRO模式。在此模式下，当遥控杆回中时，飞行器不会自动调整回水平状态，而是需要操作者持续手动修正。飞行过程中，没有姿态角度的限制，遥控器直接控制各轴的角速度，同时摇杆的灵敏度可根据预设曲线进行调整。

2、ANGLE（自稳模式）：

该模式适合新手使用。在遥控杆回中时，飞行器会自动恢复到水平状态。此模式下，遥控器控制的是飞行器的姿态角度，并设定了最大角度限制，确保飞行安全。

3、HORIZON（半自稳模式）：

在此模式下，当摇杆在一定范围内移动时，飞行器表现为“自稳模式”。随着摇杆逐渐远离中心点，飞行器将逐渐过渡到“手动模式”。同样地，在遥控杆回中时，飞行器会自动恢复到水平状态。