无人驾驶系统分类、系统架构及常用车辆模型汇总（附英文文献供大家参考）-有驾

探秘无人驾驶系统分类

该系统可划分为UAV、UUV及UGV（亦称AGV）。欲知更多，请在公众号回复[1][2][3]查阅相关文献。

依据运行环境的不同，无人驾驶系统可细分为三类：UAV负责空中飞行，UUV专注水下探索，而UGV（含AGV）则驰骋于陆地。值得一提的是，UGV拥有更高级的自动驾驶功能，可实现完全无人操作；而AGV虽具备一定自动化能力，但并未形成完整的自动化体系。

解读自动化水平的分级标准

自动化水平从L0至L5共分为六个等级。详情请在公众号回复[1][2][3]查阅。

L0级别：车辆完全由操作员掌控，系统仅提供可能的警告。

L1级别：能自动提供多种驾驶辅助，如自适应巡航、泊车辅助及车道保持等。

L2级别：可自动执行车辆的加速、制动与转向，但驾驶员需随时准备接管。

L3级别：在特定环境（如高速路）下，车辆可实现自动驾驶。

L4级别：在大多数环境下，系统可全面控制车辆，仅需驾驶员在安全情况下启动系统。

L5级别：车辆具备完全自主性，无需任何人工干预，可自行驶往任何合法目的地。

剖析无人驾驶系统的架构

针对“我在哪儿？”的问题，环境感知层负责实时绘制周边地图。对于“我要去哪儿？”的疑问，规划层则制定出安全的行驶路径。而解决“如何安全到达？”的难题，则依赖于控制层精准操控车辆，确保既安全又舒适的行程。更多信息请在公众号回复[1][2][3]获取。

深入了解常用的车辆模型

车辆模型主要分为几何、运动学与动力学三大类。更多详情，请在公众号回复[1][2][3]查阅。

几何模型侧重于车辆尺寸、转弯半径及道路曲率的关系，忽视速度与加速度因素。运动学模型则聚焦于车辆位置、速度与加速度的运动描述，不涉及内部动力学。而动力学模型更为复杂，它综合考虑了车辆系统内部的力传递、能量及动量，从而全面描述车辆的运动状态。

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