🚨前向碰撞预警系统（FCW）全解析🚨
🔍早期的ADAS技术主要依赖被动报警，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾驶员注意异常的车辆或道路情况。而L0级别的纵向车辆控制功能——前碰撞预警系统（FCW），更是驾驶安全的重要守护者。

🚦FCW系统通过摄像头、雷达等传感器实时监测前方车辆情况，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度。当存在潜在碰撞危险时，系统会发出报警，提醒驾驶员注意。需要注意的是，FCW系统本身不会采取任何制动措施去避免碰撞或控制车辆。

🔔FCW系统的报警阶段一般分为两个：报警阶段I（距离靠近预警）和报警阶段II（碰撞预警）。在报警阶段II，系统会发出声、光、触觉等多种提示，部分系统仅有一级预警。

📊FCW系统的输入/输出组成包括摄像头图像/视频信号、雷达等其他传感器信息、IGON/OFF和功能开关信号、车身标定参数、车身CAN信息以及转向灯开关、油门踏板信号、制动信号、方向盘转角等信息。输出则包括报警信息、故障信息和系统当前状态。

📊系统性能指标通常由供应商提供，OEM进行评审，包括误报率、最小转弯半径、检测对象、工作车速区间、坡度区间等。

🚦前碰撞预警系统的逻辑状态包括关闭、待机、报警和抑制四种。当FCW通过开关开启功能后，系统状态在待机、报警和抑制三种状态下进行切换。例如，当前方目标离开本车行车轨迹或碰撞门限TTC≥设计值时，系统会从报警状态切换到待机状态。

🕒FCW的碰撞时间TTC是根据车速、距离等信息进行计算的。TTC=两车车距 / 两车的相对车速，帮助驾驶员更好地判断碰撞风险。

🛠️总之，前向碰撞预警系统是现代汽车安全技术的重要组成部分，通过实时监测和智能分析，为驾驶员提供及时、准确的碰撞预警，从而有效避免或减轻碰撞事故的发生。