1997年，奔驰正式推出底盘代号W163的奔驰ML车型，早在1996年奔驰的概念车AAV Concept中表示了奔驰ML的设计基调、舒适豪华和运动休闲三大设计，当然这代应该是出口到了国内销售。动力方面，奔驰初代ML（W163）前期型搭载了2.7L直五CDI和4.0L V8 CDI共两款柴油发动机以及搭载了3.5L V6、5.0L V8和搭载5.5L V8 AMG运动版共三款汽油发动机，其2.7L直五CDI最大功率120KW，最大扭矩370N·M，而4.0L V8 CDI最大功率184KW，最大扭矩560N·M，其3.5L V6最大功率180KW，最大扭矩350N·M，而5.0L V8最大功率215KW，最大扭矩440N·M，5.5L V8 AMG运动版本最大功率255KW，最大扭矩510N·M，配置方面，奔驰初代ML（W163）前期型可分为ML 270 CDI、ML 400 CDI、ML 350、ML 500和ML 55 AMG五款配置
2006年，奔驰初代ML（W163）改款，改款后的奔驰ML 55 AMG车型取消。动力方面，奔驰初代ML（W163）后期型搭载3.0L V6 CDI柴油发动机及搭载3.5L V6和5.0L V8两款汽油发动机，共计是三款发动机，3.0L V6 CDI最大功率140（165）KW，最大扭矩440（510）N·M，其3.5L V6最大功率200KW，最大扭矩350N·M，而5.0L V8最大功率225KW，最大扭矩460N·M，及配置方面，奔驰初代ML（W163）后期型分为ML280 CDI、ML320 CDI、ML350和ML500四款配置