特斯拉自动驾驶计算平台进化史（下）
特斯拉的自动驾驶硬件发展史，简直像一部科技大片！🚀 咱们从HW3.0说起吧。2016年1月，芯片大神Jim Keller加入特斯拉，负责Autopilot硬件。2月，HW3.0项目启动，特斯拉自主研发了车载推理芯片，从设计到芯片回片只用了18个月，2017年12月完成，2019年正式装车。HW3.0的传感器系统和HW2兼容，很多HW2的车主都免费升级到了HW3.0。HW3.0的FSD芯片规格也很牛：BPU算力72 Tops（int8量化），CPU是12个A72核心，主频2.2GHz，三星14nm工艺，整板功耗不到100w。安全性方面，双FSD芯片独立运行，一个出问题，另一个立马顶上，保证系统稳定。HW3.0从2019年生产到现在，支持ADAS、FSD、自动泊车等功能。
接下来是HW4.0，2020年启动设计，2023年开始装车，主要用在Cybertruck、改款Model Y和Model 3上。不过，HW4.0不兼容HW3.0，只有2023年之后的新车或改款车才能装。目前HW4.0和HW3.0跑的是同样的模型，HW4.0的更强算力还没完全发挥出来。马斯克说今年下半年会给HW4.0适配更大的模型，训练大模型跑在HW4.0上，然后压缩适配HW3.0。不过，HW4.0的设计有点尴尬，启动时特斯拉还没搞定端到端模型，导致算力不够，估计很快会被HW5.0取代。HW4.0的性能是HW3.0的3倍，但可能只是个过渡产品。
最后是HW5.0，推理性能是HW4.0的十倍，能更好地支持端到端大模型，预计未来的Robotaix车型会大批量搭载。2025年底开始装车，适配HW5.0的模型预计2026年才能搞定。按照AI芯片行业3年量产上车的经验，特斯拉可能在2023年看到端到端模型效果大幅提升后，立马开始设计HW5.0，HW4.0只是过渡。Robotaix需要更大的模型和HW5.0来支撑更好的体验，估计2026年特斯拉才会大规模运营Robotaix。有传言说HW5.0的FSD芯片会在台积电代工，期待它的表现！🤖