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科普一下问界M9上新增的固态激光雷达
昨天发了关于老款问界M9支持硬件升级的消息，很多人都在猜测这次升级大概率会涉及L3级别的智驾硬件。大家最关心的还是新款问界M9新增的4颗激光雷达到底有多强，相比老款提升了哪些地方，值不值得花钱升级。作为一个搞CV（计算机视觉）智能硬件的，我对单/双目RGB视觉、ToF、毫米波雷达这些东西还算熟悉，今天就来简单科普一下。
**☛ 华子侧向和后向新增的三颗传感器算激光雷达吗？**
这个问题有点意思，华子在这里玩了个文字游戏。
为什么这么说呢？先得解释一下什么是ToF。ToF的全称是“Time of Flight”，也就是飞行时间。ToF传感器和Lidar（激光雷达）都是利用光的飞行时间来测算距离等参数。区别在于，ToF模组发射的是脉冲光，而Lidar发射的是激光束。所以，激光雷达可以算是ToF的一种应用，但反过来ToF算不算激光雷达呢？嗯……原理上差不多，都是主动发光，也都能生成点云，大家觉得算不算呢？
**☛ 为什么叫固态激光雷达？**
这里就得拿头顶那颗远距真Lidar来对比了。
现在大家看到的速腾、禾赛、华为装在车顶的那颗大号激光雷达，通常叫半固态激光雷达。大家可以看我发的拆机图，内部是有电机和扫描透镜的，通过旋转扫描来保证足够大的FOV（覆盖范围）。而ToF传感器没有这些机械结构，只有一个固定的角度，所以被称为固态激光雷达。
**☛ 新增的ToF激光雷达能力如何？**
因为工作原理和Lidar相同，ToF也能清晰地获取投射空间的点云信息。点云的质量取决于模组的尺寸、功率和算法，最远探测距离可以达到9-10米，完全能满足城区L3级别的动静态障碍物补盲需求，而且成本只要几百块，性价比非常高。
其实华子的这种布局在阿维塔11上早有体现，阿维塔上的三颗激光雷达，正面和侧面的规格并不一样，本质上都是为了获取完整的环视点云数据。不过，ToF也有它的短板，比如在强光下抗干扰性能比较差。
总之，这次升级的ToF激光雷达虽然不算传统意义上的激光雷达，但在功能和性价比上确实有不少亮点。大家觉得值不值得升级呢？欢迎讨论~