三菱FX5U轴脉冲控制功能块(二)
上一篇咱们聊了定位参数的设置，搞定之后，接下来就该写程序了。我打算先实现四个基础功能：轴回原、点动、绝对定位和相对定位。其他功能嘛，等以后项目有需求了再慢慢加。
翻了翻手册，我发现可以用DDSZR、DPLSV、DDRVA、DDRVI这四个指令来实现这些功能。简单来说：
1. **DDSZR**：机械原点回归。需要设置原点回归速度（s1）、爬行速度（s2）、轴编号（d1）和完成信号（d2）。触发后，轴会按照设定的速度和方向移动，寻找零点信号（通常是模组上的一个传感器，类似正负限位信号）。找到后停止，并把当前位置设为零点，后续绝对定位就以这个位置为基准。
2. **DPLSV**：可变速度运行。设置指令速度（s1）、轴编号（d1）和完成信号（d2）。触发后，轴会按照设定的速度输出脉冲，正转就设正数，反转就设负数，轻松实现正反转点动。
3. **DDRVA**：绝对定位。设置定位地址（s1）、指令速度（s2）、轴编号（d1）和完成信号（d2）。定位距离以原点为基准，直接定位到目标位置。
4. **DDRVI**：相对定位。设置定位地址（s1）、指令速度（s2）、轴编号（d1）和完成信号（d2）。定位距离以当前位置为基准，适合需要相对移动的场景。
为了方便以后复用，我打算围绕这四个指令建一个FB块。首先新建了两个结构体：**ST_AXIS**和**ST_AxisPos**。前者用来存放轴的状态和回原、点动等指令，后者用来存放定位数据和指令。这个写法是我从上家公司学来的，用起来特别顺手，所以决定沿用。
建好结构体后，就可以开始编写FB块了。块里包含了轴使能、回原、点动、绝对定位、相对定位、报警处理和初始化处理等内容。写完程序后，实例化调用并配置好引脚，就可以控制伺服了。具体内容大家可以看图片。
后面我会在项目里对这个功能块进行测试和更新。这个块是用ST语言写的，如果有需要的小伙伴可以联系我，我会把程序发给你。有问题也欢迎在评论区留言讨论，咱们一起交流学习~