三菱FX5U轴脉冲控制功能块(一)
刚入职新公司，接了个项目，用的是三菱FX5U的PLC、松下A6伺服和Epson机器人，伺服这块是脉冲控制的。之前我主要用总线控制伺服，脉冲控制用得不多，所以打算封装个功能块，方便以后项目复用。
先在网上下了三菱PLC定位手册和松下A6用户手册，把图搞定。三菱FX5U的CPU高速输出IO是Y0-Y3，只有这几个点能发脉冲，其他Y点不行，大家用的时候要注意。松下伺服的IO线我接了使能、脉冲控制、方向控制三个控制信号，还有使能反馈、报警反馈、定位完成反馈三个反馈信号。因为我这边用到了线扫相机，所以还接了A+、A-、B+、B-四根脉冲输出信号到相机，正常情况下这些是不用接的。
接下来就是配置高速IO的定位参数了：
1. **脉冲输出模式**：我选了脉冲+方向的控制方式，然后选对应的Y点。
2. **单位设置**：我试了机械系统，用μm作为位置单位，cm/min作为速度单位。不过后面程序里我会转成mm和mm/s，这样更符合我的调试习惯，不知道大家习惯用什么单位？
3. **每转脉冲数**：这个要和驱动器参数对应。如果是总线控制，一般按编码器位数来设置，这款电机编码器是23位，可以设成8388608。但问题来了，PLC的高速输出Y点频率上限是200k每秒，如果每转需要8388608个脉冲，速度就上不去了。这款电机的额定转速是50转/s，所以在保证精度的情况下，可以适当降低每转脉冲数。
4. **每转移动量**：根据实际机械参数设置，电机转一圈，负载走多少。没有减速机的话就是丝杆或皮带的导程，有减速机的话再除个减速比。
5. **最高速度**：这是个限制参数，可以设成电机额定转速*每转移动量，比如50转/s*10mm，就是500mm/s。
6. **回原参数**：我设置成往负方向回原，碰到原点光电后减速，脱离原点光电后停止，把当前位置设成0点。
定位参数大概就这些，设置完后点确定再点应用就行了。篇幅有限，运动指令和程序我放到下一篇再写。三菱和松下的手册官网上都能下载，有需要的也可以找我发一下。大家有啥问题可以在评论区留言，一起讨论哈！
刚入职新公司，接了个项目，用的是三菱FX5U的PLC、松下A6伺服和Epson机器人，伺服这块是脉冲控制的。之前我主要用总线控制伺服，脉冲控制用得不多，所以打算封装个功能块，方便以后项目复用。
先在网上下了三菱PLC定位手册和松下A6用户手册，把图搞定。三菱FX5U的CPU高速输出IO是Y0-Y3，只有这几个点能发脉冲，其他Y点不行，大家用的时候要注意。松下伺服的IO线我接了使能、脉冲控制、方向控制三个控制信号，还有使能反馈、报警反馈、定位完成反馈三个反馈信号。因为我这边用到了线扫相机，所以还接了A+、A-、B+、B-四根脉冲输出信号到相机，正常情况下这些是不用接的。
接下来就是配置高速IO的定位参数了：
1. **脉冲输出模式**：我选了脉冲+方向的控制方式，然后选对应的Y点。
2. **单位设置**：我试了机械系统，用μm作为位置单位，cm/min作为速度单位。不过后面程序里我会转成mm和mm/s，这样更符合我的调试习惯，不知道大家习惯用什么单位？
3. **每转脉冲数**：这个要和驱动器参数对应。如果是总线控制，一般按编码器位数来设置，这款电机编码器是23位，可以设成8388608。但问题来了，PLC的高速输出Y点频率上限是200k每秒，如果每转需要8388608个脉冲，速度就上不去了。这款电机的额定转速是50转/s，所以在保证精度的情况下，可以适当降低每转脉冲数。
4. **每转移动量**：根据实际机械参数设置，电机转一圈，负载走多少。没有减速机的话就是丝杆或皮带的导程，有减速机的话再除个减速比。
5. **最高速度**：这是个限制参数，可以设成电机额定转速*每转移动量，比如50转/s*10mm，就是500mm/s。
6. **回原参数**：我设置成往负方向回原，碰到原点光电后减速，脱离原点光电后停止，把当前位置设成0点。
定位参数大概就这些，设置完后点确定再点应用就行了。篇幅有限，运动指令和程序我放到下一篇再写。三菱和松下的手册官网上都能下载，有需要的也可以找我发一下。大家有啥问题可以在评论区留言，一起讨论哈！
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