ISO 2022年9月发布卡车编队行驶标准ISO 4272:2022-智能交通系统-TPS卡车编队行驶系统（Truck platooning systems）功能和操作要求（Intelligent transport systems — Truck platooning systems (TPS) — Functional and operational requirements）。
由智能交通系统技术委员会ISO/TC 204 Intelligent transport systems编制。
该标准定义了与TPS卡车编队系统（Truck platooning systems）及PCS编队控制系统（platooning control system）中的模式转换相关的术语和定义。PCS由两个主要功能组成：POCF编队操作控制功能（platooning operation control function）和PMCF编队操作控制功能（platooning manoeuvre control function）。
以下为标准部分参考译文。
介 绍
卡车编队是一组车辆，其中多辆车辆在协调的纵向和可能的横向控制下行驶。
卡车编队行驶对运输业有利，因为它可以提高高速公路运输的运营效率，提高安全性，降低卡车运营的能耗，改善驾驶员的工作环境，减轻工作量。此外，卡车队列提高了道路通行能力和整体交通效率。
卡车编队系统由编队控制系统和后勤办公室（BO：back office）组成，如图1所示。后勤办公室的信息对于编队作业的规划非常有用和有效。
编队控制系统控制车辆加入或离开编队的过程，以及在协调的纵向车辆控制策略（如合作自适应巡航控制（CACC））下编队的操纵。每辆车都有车对车（V2V）通信，以与编队中的其他车辆交换信息，并识别其在编队中的参与情况。每辆车根据从雷达、激光雷达和摄像机等传感器获取的数据以及从空中通信接收的数据，在一个编队中控制自己的运动。
卡车编队系统可能包括支持编队控制系统的后台基础设施系统。BO功能可以包括编队行驶需求匹配、编队行驶编队和运行管理。编队需求匹配包括编队请求、匹配请求、路线管理以及运货商和车队运营商等运营商对编队的收费/付款。编队编队和运行管理部门可能会发布关于接受/拒绝编队请求、车队中卡车顺序、路线选择/许可/建议以及编队地理限制的通知。
编队行驶控制功能控制编队成员的变化；编队机动控制功能控制编队内的交互。
本文件提供了编队系统开发所需的通用基础。它还支持编队系统的市场引入，并帮助加快卡车编队的部署。
图1-卡车编队成系统（TPS）的总体架构
1范围
本文件定义了与TPS卡车编队系统（truck platooning systems）和PCS编队行驶控制系统（platooning control system）中的模式转换相关的术语和定义。PCS由两个主要功能组成：POCF编队行驶操作控制功能（platooning operation control function）和PMCF编队行驶机动控制功能（platooning manoeuvre control function）。
本文件规定：
POCF和PMCF管理车辆如何加入和离开编队；
PMCF控制每辆车的纵向和横向控制；
注：PMCF参考了现行国际标准，如ISO 20035、ISO 11270和ISO 21717（如适用）。
-POCF和PMCF的功能评估测试方法。
本文件还描述了：
-在车对车（V2V）消息和可选的车对基础设施（V2I）消息（包括本地路边和更广泛的网络和云）中，为POCF和PMCF通信的数据；
-组成编队的策略，如临时或计划编队，以及卡车编队系统类型，如自上而下管理和对等。
本文件涵盖：
-由车载驾驶员操作的多品牌和车队重型货车的编队。轻型卡车、公共汽车和客车除外；
-L1级和L2级驾驶自动化系统，提供驾驶员支持，并在驾驶员的持续监督下运行。
后台办公室（BO）的功能和操作不在本文档的范围内。
2规范性引用文件
ISO 21202，智能交通系统-部分自动变道系统（PALS）-功能/操作要求和测试程序（Intelligent transport systems — Partially automated lane change systems (PALS) — Functional/operational requirements and test procedures）
3术语和定义
以下术语和定义适用于本文件。
3.1 编队（platoon）
具有通用编队ID和参与者序列的车辆编队（vehicle formation with a common platoon ID and sequence of participants）
3.2 编队行驶（platooning）
多辆车辆在协调纵向控制和可能的横向控制下行驶的车队的运行。
注1：每辆车使用车载传感器的前方车辆检测和车辆对车辆（V2V）无线通信，以交换与编队内其他车辆执行协调纵向控制所需的信息（见图2）。
图2：编队
3.3 领先车辆（leading vehicle）
编队中的第一辆车
3.4 跟随车辆（following vehicle）
车辆在领先车辆后面的一个编队中运行，并通过V2V车对车通信连接
3.5其他车辆（other vehicle）
不参加编队，但可能通过执行紧急制动或切入等方式影响编队运行的车辆
3.6潜在领先车辆（potential leading vehicle）
目前不在一个编队中，但能够使其成为未来领先车辆或离开编队后成为领先车辆的车辆
3.7潜在跟车（potential following vehicle）
目前不在一个编队中，但其位置能够使其在未来可能成为后续车辆或离开编队后成为后续车辆的车辆
3.8加入（join）
一辆或多辆车成为编队成员的过渡
3.9脱离（leave）
一辆或多辆车辆与其当前编队分离的过渡
3.10编队行驶控制系统（platooning control system）
一个编队中，用于操作编队操作控制功能和编队操纵控制功能的系统，包括潜在领先车辆和潜在跟随车辆
3.11编队作业控制功能（platooning operation control function）
管理车辆进出编队成员的功能
3.12编队管理信息（platoon management message）
车对车通信或车对基础设施通信消息，用于传输与编队行驶作战控制功能相关的信息
3.13编队行驶操作控制功能（platooning manoeuvre control function）
管理编队辆连续运行的功能，包括对切入（cut-in）和切出（cut-out）等情况的响应
3.14编队控制信息（platoon control message）
车对车通信消息，用于传输与编队行驶机动控制功能相关的信息
3.15 V2I车辆到基础设施的通信（vehicle to infrastructure communication）
车辆与设备之间的通信，例如基础设施的路边单元或移动电话基站，但不包括车辆
3.16 BO后勤办公室（back office）
支持编队运行的基础设施系统，例如编队规划和需求匹配以启动编队，以及路线管理和运营商的收费/支付流程，例如托运人和车队运营商
3.17时距（time gap）
以当前车速行驶前一车辆后表面和后一车辆前表面之间的间隙所需的时间
注1：该值计算为c/v，其中v是后面车辆的车速，c是后面车辆头部和前面车辆尾部之间的间隙。
3.18重型货车（heavy goods vehicle）
总组合质量（GCM）超过3500 kg的卡车。根据WP的N2和N3类被视为车辆。29 TRANS/WP.29/78/Rev.6版
目录
前言
介绍
1范围
2规范性引用文件
3术语和定义
4符号和缩略语
4.1缩略语
5种卡车编队行驶系统
5.1自上而下的管理式编队行驶
5.2点对点编队行驶
6种卡车编组类型
6.1概述
6.2高速公路上的编组
6.3集结区（staging area）的编组
7运行状态图
7.1概述
7.2编队行驶作业运行状态图
8编队行驶运行控制功能（POCF）
8.1概述
8.2加入
8.3脱离
8.4操作
8.4.1连接操作
8.4.2脱离操作
8.5要求
9编队行驶动态控制功能（PMCF）
9.1概述
9.2纵向控制
9.3横向控制
9.4纵向控制操作
9.5横向控制操作
9.6纵向控制要求
9.7横向控制要求
10通信数据（V2V/V2I）
10.1概述
10.2通信要求
10.3通信数据
11功能评估试验方法
11.1评估试验条件
11.2评价试验方法
附件A POCF用例
A、 1加入
A、 2脱离
附录B PMCF用例
B、 1纵向控制
B、 2横向控制
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