电机行星减速系统速比计算及应用举例

1、行星轮系减速比的算法

在齿圈固定、太阳轮作为输入，行星架作为输出的配置下，

整个系统的传动比可以表达为 i=ωsωH=1+zrzsi = \frac{\omega_{s}}{\omega_{H}} = 1 + \frac{z_{r}}{z_{s}}i = \frac{\omega_{s}}{\omega_{H}} = 1 + \frac{z_{r}}{z_{s}}，其中，zrz_rz_r 代表齿圈齿数，zsz_sz_s 代表太阳轮齿数。

若行星架固定，太阳轮也固定，而齿圈作为输出，

传动比则简化为 i=zrzsi = \frac{z_{r}}{z_{s}}i = \frac{z_{r}}{z_{s}}，其中齿数和太阳轮齿数的定义与上文相同。

2、两种典型的外转子电机行星减速系统介绍

以cheetah actuator关节电机为例，

太阳轮随着外转子电机的转子轴转动（作为输入），齿圈则与定子固定，行星架作为输出端。具体的齿轮参数为：行星轮齿数40、太阳轮齿数20、齿圈齿数100，详细的参数分析可参考文献[3]。根据这些参数，我们可以计算出传动比 i=100/20+1=6。

另一款是luba mower hub motor，

其中太阳轮固定在外转子的端盘上（作为输入），行星架则固定在定子轴上，而齿圈则与轮毂相连作为输出。值得注意的是，中间带花键的轴是用于固定定子的，定子轴通过花键与行星架相连，并通过轴承安装在轮毂上。具体齿轮参数为：行星轮齿数26、太阳轮齿数12、齿圈齿数66。计算得出，其传动比 i=66/12=5.5。

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