从零搭建一个无人驾驶系统——线控底盘介绍

线控底盘作为无人车的基石，它本质上是通过传感器采集交互后的操控信号，转化为电信号后，经过控制处理来驱动目标机构。简而言之，它是一款可通过编程技术实现精准操控的车辆底盘。其核心组成部分主要包括线控刹车、线控油门、线控转向以及线控档位等四大模块。而关于灯光、雨刮等控制功能，在此我们暂且不展开讨论。由于我并非车辆专业出身，对底层技术的实现细节尚不够深入了解，因此，接下来我将主要从软件层面对底盘技术进行深入剖析。

在早期阶段，许多自动驾驶公司倾向于选择林肯mkz作为无人驾驶样车。这主要是因为林肯mkz支持先进的线控技术，包括线控油门、线控转向和线控制动。在自动驾驶过程中，车辆的前进、转弯和制动等操作都依赖于这些关键的线控技术。林肯MKZ恰好具备了上述所有线控技术，使其在硬件层面具备了实现电控驾驶的能力。

然而，拥有这项先进线控技术的并非只有mkz一款车型。实际上，一家名为Dataspeed的公司在推动林肯车型在自动驾驶领域的普及中发挥了重要作用。

Dataspeed推出的线控套件为自动驾驶技术的研发提供了一个独特且高度兼容的平台。这套线控套件具备全面的电子控制功能，对车辆的改动极小，仅需安装相应的控制器，无需额外添加执行器。目前，Dataspeed的自动测试车平台已经不断壮大，涵盖了福特Fusion、林肯MKZ、克莱斯勒Pacifica、吉普大切诺基、福特F150、福特Ranger、林肯Nautilus、福特Transit、北极星GEM以及林肯飞行员等多款车型。因此，我们可以看到各大无人驾驶公司如Waymo、百度和Pony.ai等都采用了各式各样的无人驾驶改装车。

线控改装技术主要依赖于反向破解的方法。虽然大部分车辆的底层协议由整车厂和Tier 1供应商严格掌控，并作为机密文件保护，但这并未能阻挡一些具有极客精神的黑客们的探索。他们的开源项目已经成功破解了包括本田在内的众多车型。

鉴于乘用车改装成本较高，主要适用于自动驾驶领域的领军企业。为了满足国内高校和个人的研究需求，一些初创公司推出了符合车辆模型的非乘用线控车，如物流车、小型客车和接驳车等。这些产品由酷黑科技、中云智车、Pix等公司推出，它们的运动模型与普通乘用车相似，采用开放协议且价格适中，非常适合小型公司实验以及科研院所和高校的研究使用。

接下来，我们将深入探讨线控底盘的通信协议以及如何编写程序来控制底盘。