丰田汽车始创于19世纪末20世纪初，其创始人丰田喜一郎出生于1894年，1920年毕业于东京帝国大学机械工学专业。毕业后，他加入了父亲所在的公司，该公司是日本纺织行业的翘楚。
丰田佐吉临终前，同意儿子投入10万英镑用于汽车研发。于是，丰田喜一郎在织布机场的角落设立了汽车研究室。1932年4月，他购置了一台美国通用汽车的雪佛兰发动机，展开深入研究。1934年，丰田首款发动机问世。1935年5月，基于这款发动机推出了A1型客车和G1型卡车。1936年，丰田推出AA型汽车，这是日本第一款国产轿车，搭载3.4升六缸发动机。
1937年8月28日，汽车部门独立成立丰田汽车工业公司，成立初期拥有1200万日元的股份资本。1938年，公司总部迁至举母市。当时，日本侵华战争全面爆发，丰田汽车在战争期间被政府强制生产军用载货汽车和飞机发动机，导致原本的汽车生产无法正常进行，制造汽车所需的原材料也日益短缺。
战争结束后的1947年，丰田汽车推出了第一款小轿车。但由于忽视生产与销售，丰田汽车的经销商出现严重库存积压，只能以长期机票支付给丰田汽车。1949年，丰田汽车无法按时发放工资，不得不解雇员工。同年4月，丰田汽车工会举行罢工反对解雇，此事引起丰田汽车关注，决定减少生产量。
罢工事件结束后，丰田英二访问美国福特汽车公司，回国后丰田开始引入先进设备。1951年，推出陆地巡洋舰，该车具备强大的越野性能和可靠性，开启了硬核越野车的传奇篇章。
1955年，纯国产车皇冠诞生，采用独立悬挂，以美系车为蓝本，采用对开式车门设计，最初搭载1.5升发动机，后升级为1.8升发动机。
1957年，第一代卡罗拉推出，但当时性能存在不足，销售情况不理想。经过改进，第三代卡罗拉于1964年成功上市，并参加了名神高速公路举办的10万公里连续不间断公开测试。经过此次测试，第三代卡罗拉被定位为耐用高速车型，上市后不到4个月销售量迅速提升，成为畅销车型，进一步彰显了丰田的优势。
1964年，丰田汽车开启全球化市场。到1978年，丰田汽车销售公司在国内拥有252家销售店，在海外有148家代理店和5000家零售店，还在海外设立了10家分公司。1979年，丰田汽车公司已创建两个研究所，拥有9个专业化工厂，涵盖多个不同种类。
从70年代后半期起，丰田汽车年销售量突破20000亿日元，利润超过1000亿日元。1980年，丰田汽车生产总量仅次于通用汽车。
进入21世纪，丰田汽车注重技术创新。2014年，推出新型燃料电池轿车。2015年，丰田在中国开展混合动力汽车研发，雷凌双擎和卡罗拉双擎问世。
2019年，丰田在中国市场全面推广氢燃料电池技术，与中国一汽、苏州金龙等企业展开合作。截至2019年，丰田在中国已设立9家独资公司和15家合资公司。
2021年12月，丰田宣布投资380亿美元用于电动化转型，并计划推出30款电动车。2022年1月20日，一汽丰田的卡罗拉锐放正式上市。同年10月25日，首款中型纯电bZ4X车型进入中国市场。2024年12月，丰田决定在上海创建电动汽车工厂，继续在中国市场发展。
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