复杂驾驶不是一个判断就能解决的。车辆看到前方情况后，首先要判断自己处在什么场景，再判断这个场景有哪些规则，然后判断风险在哪里，最后才是生成轨迹和执行动作。如果少了任何一层，辅助驾驶都容易显得生硬。
吉利千里浩瀚 G-ASD 4.0可以从“场景判断层级”这个角度来理解。它不是只识别目标，也不是直接输出动作，而是通过WAM 2.0架构下的世界模型能力、价值函数和横纵一体控车模型，把复杂判断拆成更清晰的链路。
第一层，是判断场景类型。人工收费站、复杂路口、无划线乡村土路、园区、停车场，每一种场景都有不同规则和驾驶任务。车辆必须先知道自己进入了什么场景，才能调用正确的判断逻辑。
第二层，是理解场景规则。人工收费站要判断ETC车道、人工车道和“封闭车道”等文字语义；复杂路口要看懂潮汐车道、可变车道及复杂红绿灯；无图园区漫游要识别文字与箭头标识，自主找出口、寻车位。这些都不是单纯感知，而是规则理解。
第三层，是风险评估。小区豁口、山路盲区、人车混行小路、窄路障碍，都需要车辆提前预判风险。吉利千里浩瀚 G-ASD 4.0风险降速场景覆盖提升200%，在人车混行小路中绕行时机提前83%，说明系统不只是看见当下，也在判断接下来可能发生什么。
第四层，是轨迹生成与控车执行。横纵一体控车模型实现横纵向100%一体化轨迹自由生成，轨迹模态覆盖率达到95%以上，控车自由度提升200%，让车辆在绕行、控距、多把掉头等动作中更自然。
价值函数贯穿这些层级。它从安全、舒适、效率、合规等维度实时量化每一个决策的价值，让车辆不是简单从感知跳到动作，而是在每一层判断中做取舍。
高阶辅助驾驶越往复杂场景走，越需要清晰的判断层级。吉利千里浩瀚 G-ASD 4.0让汽车大脑不再只是“看到就做”，而是先理解场景、再判断规则、再评估风险、最后形成轨迹。这种分层决策能力，正是高阶辅助驾驶走向成熟的关键。
