自动驾驶pnc是什么意思

PNC在自动驾驶领域代表着规划与控制（Planning and Control），类似于自动驾驶汽车的“大脑”与“手脚”之间的协同工作。在这种环境中，感知定位扮演着“眼睛”的角色，负责捕捉车辆周边的信息，而PNC则肩负着规划行驶路线和操控车辆任务。

PNC进一步细分为预测、规划和控制三个环节。预测环节能够通过对检测到的障碍物行为轨迹进行推断，使无人车能够预先做出合理决策，确保行驶的安全与舒适。它利用过去20帧的障碍物观测数据来预测未来30帧的轨迹，特点在于实时性、精确性和可学习性。

规划环节对于车辆平稳安全地到达终点至关重要。其计算速度、平滑度和稳定性直接影响到无人车的运行表现。在规划过程中，需要综合考虑车辆状态、障碍物信息及预测轨迹、交通信号、高精度地图和导航信息等多种因素。输出的内容涵盖路由线路和实时规划线路。这涉及到在道路内规划出符合交通规则的最佳方案，同时生成平滑的sl坐标参考系，并在处理“硬约束”与“软约束”的同时，系统性地抽象驾驶问题以及进行算法的迭代优化。

在控制方面，自动驾驶的控制单元会结合车辆状态以及规划指令，通过canbus系统发送相应的控制命令。这里涉及到一个线控的概念，即通过计算单元发出的电信号来控制车辆动作。汽车的线控技术涵盖线控转向、线控油门、线控制动、线控悬架以及线控换挡等多个方面。

自动驾驶的规划控制流程从导航地图中的路径规划开始，在行驶过程中会根据感知与定位信息不断做出如变道或跟车等决策。运动规划模块会依据上游的决策结果，实时生成舒适安全的行驶轨迹，以及速度、加速度和方向盘转角等具体信息，并传递给控制模块执行。

目前，规划控制已成为机器人与自动驾驶行业急需的岗位之一，对车辆工程、机械、电子信息、自动化等专业的学生具有较强的吸引力。然而，这一领域也存在一定的入门门槛。若想快速掌握相关知识，参加专业课程是一个不错的选择，能够帮助学员更好地掌握自动驾驶中常用的控制算法以及规控岗位所必需的基础知识。