无人驾驶（七）——LKA

为何LKA如此关键？

据统计，约有一半的汽车交通事故是由车辆偏离正常行驶车道导致的，车道偏离也被视为车辆侧翻事故的主要诱因。

接下来，让我们深入了解一下LKA车道保持辅助系统。

LKA系统（Lane Keeping Assist system）是ADAS智能驾驶辅助系统的重要组成部分。它通过摄像头识别行驶车道的标识线，为车辆保持在车道内提供有力支持。一旦车辆接近识别到的车道线并可能偏离，系统会通过方向盘振动或声音提醒驾驶员，必要时甚至会自动施加转向力，防止车辆无意识偏离车道。

LKA系统的核心功能概述

1. 车道偏离预警

当车辆无意识偏离车道时，车道偏离预警功能会通过声音、视觉提示和方向盘振动等方式，及时提醒驾驶员调整行进方向。

2. 车道偏离干预

车道偏离干预功能是车道偏离预警的升级，它能在车辆即将无意识偏离车道时，通过施加适当的转向力，帮助车辆重新回到正确的行驶轨迹。需要注意的是，这一功能主要关注安全性，而非驾驶舒适性。

3. 车道居中控制

车道居中控制功能可以监控车辆与车道中央的相对位置，辅助驾驶员保持车辆在车道中心线附近行驶，从而减轻驾驶员的转向负担，更侧重于提升驾驶的舒适性。

LKA系统的工作原理解析

LKA系统主要由感知层、决策控制层和执行层三部分构成。感知层负责采集车道线和车辆信息，这些信息通过车头位置的前视多功能摄像头和车辆自身传感器获得。决策控制层根据感知层反馈的偏差信息计算辅助力矩，并与驾驶员的真实转向力矩结合，生成虚拟驾驶员转向力矩。执行层则主要由EPS（电动助力转向系统）组成，它能够响应虚拟驾驶员的转向力矩，从而实现对车辆位置的精确修正。

最后，分享几个使用LKA系统的小技巧

1. LKA系统仅适用于车道线清晰可见的铺装路面。

2. 一般情况下，当车速超过60km/h时，LKA系统才会启动并发挥作用。

3. 在雨雾等恶劣天气条件下，车道线的识别效果可能受到较大影响，因此建议在这些情况下谨慎使用LKA系统。