倒车影像是如何实现倒车轨迹线的，是否必须原车支持ESP

首先，车辆必须配备EPS（电子助力转向）系统，这是因为EPS系统的关键组成部分包括方向盘角度传感器，该传感器通常被安装在方向盘与转向柱相接近的位置，并通过线束与EPS控制器相连。然而，值得注意的是，EPS系统可能并不将方向盘的角度信号发送到CAN总线上，因为这是一个内部信号。

在这种情况下，如果车辆还配备了ESP/ESC（电子稳定程序/控制）系统，该系统通常需要通过CAN总线从EPS系统获取方向盘的角度信号。这个信号会被用来与ESP/ESC系统自身的偏航角速度传感器数据进行比较，从而判断是否存在偏差，并决定是否需要干预刹车系统。

因此，为了确保系统运行的稳定性和可靠性，车辆同时拥有EPS和ESP/ESC系统是最理想的情况。这样，我们就可以通过CAN总线获取方向盘的角度信息，并将其用于倒车轨迹的计算和显示。