设计目标一：确保车辆在水中的稳定性与耐用性

首先，为实现车辆在水中的稳定漂浮，我们将利用初中物理的浮力原理。通过计算，当排水体积（假设车长为5米，车宽为2米，吃水深度为0.4米）所产生的浮力大于车辆自重时，车辆便能成功浮于水面。按照水的密度计算，排水重量接近4吨，因此，只要车辆重量不超过这一数值，便可确保其在水中的浮力。

其次，为确保车辆在水中不进水，我们需要关注驾驶舱的密封性。普通车辆在水中易沉是因为其并非完全密封，存在多处与外界相通的部件。我们猜测，比亚迪可能采用了先进的线控转向和线控制动技术，从而实现了驾驶舱的完全密封。此外，车辆还可能在进水流量控制方面进行了特别设计，以减缓下沉速度，确保在紧急情况下能够安全避险。

设计目标二：实现车身姿态的稳定控制

为确保车辆在水中的稳定姿态，我们需要将车辆的重心设计在底部中央位置，低于其浮心（即排水的几何中心点）。由于电动车的电池包通常位于底部且重量分布均匀，这有助于实现重心的优化布局。

设计目标三：实现可控的前进与转向功能

为实现这一目标，我们将任务细化为以下子任务：

1. 检测涉水深度，并据此调整车辆进入普通、涉水或浮水模式。

2. 车辆控制方面，我们将根据车速和油门深度计算整车需求扭矩，并将其合理分配给四个驱动电机。当车辆进入浮水模式时，我们将根据实际横摆角速度对电机的输出扭矩进行精确调整。

3. 在车轮设计方面，我们采用了独特的推动装置。这种装置包括轮辐、叶片和驱动机构，能够在车轮旋转时划水以提供推力。当车辆行驶在陆地时，叶片可隐藏于凹槽内，以减少风阻。这种设计既适用于陆地行驶，又有利于车辆在水中通行。

综上所述，通过针对性的设计目标及其子任务的拆解与实施，我们有望实现比亚迪车辆的应急浮水功能。然而，需要强调的是，该功能仅为应急设计，并不建议在日常使用中自行尝试创造浮水场景。