ACC系列（一）：ACC的功能、分类及系统组成

自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl)是对传统定速巡航控制(CC)功能的升级，是一种基于传感器识别技术而诞生的智能巡航控制。

ACC的工作模式见图1，可以实现速度控制(定速巡航)和距离控制(车距保持)。距离控制根据行程工况的不同，分为稳态跟车、前车急减速、前车急加速、旁车切入、前车切出、远处接近前车、主动避撞7种模式，而且要求模式切换时要平滑过渡。

而随着技术的发展，ACC的功能也在不断扩展之中：如将ACC与LKA相结合、ACC与AEB相结合、ACC与LCA相结合等，突破了传统ACC仅纵向跟车的功能局限，进一步实现汽车辅助安全驾驶。

ACC主要依据使用速度区段进行分类，但除此之外，还有其它分类方法，具体如下：

ACC可分为基本ACC和全速ACC两大类，二者对比见表1。

*注：根据传感器探测范围的不同，不同供应商的ACC支持的最高车速存在差异，但一般在150km/h以上，最高可达到200km/h左右。

根据实际需求，ACC供应商会采用不同性能等级的传感器，以实现ACC产品的进一步细分，表2为某司的ACC产品型号。

上表中基本型ACC与标准型ACC的对比见表3。

*注：FOV(Fieldofview)——视场角。

标准ISO15622-2010中基于纵向控制执行器结构的不同将ACC分为四类，见表4。

标准ISO15622-2010中还基于弯道行驶的适应能力将ACC分类四类，见表5。

ACC的系统组成见下图2：

1–SCU(传感器控制单元)；2–EMS；3–ESC；4–传感器(轮速、横摆角速度、转角)；5–HMI关联件；6–TCU；7–CAN总线。

同样作为ADAS纵向控制功能，AEB和ACC通常共用一套传感器和控制器硬件，即前向毫米波雷达FRM(控制单元集成在FRM内部)和前向多功能摄像头(FCM)。

由于ACC除了进行制动控制外，还需进行加速控制，因此ACC相对于AEB在执行器层面增加了EMS和TCU(电动车为VCU)。

在目前的主流系统方案中，ACC的纵向控制功能(包含制动控制及加速控制)一般由ESC控制器承担。ACC仅作为上位机输出纵向控制请求，由ESC控制器负责对各驱动、制动控制器进行统一管理，具体见下图3。

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