先看系列1，2，3
FOC从来都是和能量回收联系在一起的，但是这个能量回收是怎么发生的？
我们先看一个场景：
假设电池的母线电压是50v，电机空载转速是3000rpm，显然电机转到3000rpm后转不上去了是受到母线电压的限制，一般这时候是电机的反电动势很靠近母线电压了，没有足够的电压差产生电流，来让电机继续加速，所以速度就上不去了，这应该是搞foc的人，到了某个阶段会产生的理解，一点没毛病，十分正确；但是看接下来的问题？
电机在1000rpm的时候，电机的反电动势是肯定比电池母线电压要低的多的啊，那这个时候为什么能够把电流反向推到正母线上，充入电池？反电动势明明低于电池电压的，电流是逆着压差走的？为啥还能走进去？
这个文章对于回充电的解释，将围绕着这个话题来展开！
当遇到难理解的问题的时候，我们一定要回到物理世界本事来看，基本物理定律大概率一般是不会有问题的，比如说电流定律，电压定律，电流能流入电池正P+这里，只能说明这时候的电压一定是比P+高的，那是怎么高起来的？我们下面来一点点看
看读者反馈公式太多，看不下去了，其实就一个电压方程，在前面的几章里面我讲过，但是显然公式是比较讨人厌的，所以我决定这块重新写，公式的部分我不删除了，想看的同学可以继续看
刚刚说到物理的定律一定不会错，那么电流能流入电池P+就说明电机的三相线的抽头上产生了大于电池电压P+的电压了，这个电压怎么产生的？
首先微观看世界：
我们来看下svpwm的工作过程：
我们看7断式的svpwm，看上图1中的U0和U7，我们会注意到，U0是上桥mos全开，U7是下桥mos全开的过程，这个过程等于短路了电机的三个相线，这时候，如果电机在旋转，反电动势不为0，那么这时候反电动势是加在电机内阻上的，电机相线里面就会自己产生电流的(可以参考下图2中的三相桥臂，1表示上桥的开关合上了，0表示下桥的开关合上了)；
因为电机相线里面是RL模型，电机旋转，那么转子磁场就能在绕组线圈上产生感应电动势，这就是电机的旋转反电势，这个电压加在相线绕组上面后，相线里面的电流是逐渐爬升的，所以这两个零矢量作用的时间越长，电机里面的电流就会越大；
图1中的开关状态从U0到U2到U1到U7到U1到U2，可以看出来过了0矢量U7之后，是对应的U1和U2状态，这个状态其实打开了部分上桥mos也关断了部分，同时也是打开了下桥的部分mos，也关断了下桥的部分mos，如果我们操作的mos开关的合适，可以刚好在0矢量作用完成之后，形成一个相电流方向指向母线正的通路方向，就如图2中的1(0，0，0)变到2(1，0，0)的状态，由于相线上是有电感的(相本身就是个绕线圈)，所以这个相里面的电流不会突然消失；
母线正的电压是高于电机的旋转反电动势的，但是相电流要流动，改变这个电流的流动方向或者大小，那就是让电感中的电流产生变化，这就会有个感应电势出来，这个感应电势的电压会高过母线正的电压，为什么？因为只有高过母线正的电压，才能维持这个电流继续保持原来的方向流动，这样其实就把电流推入到电池里面去了！
这就像将一个通电绕线圈突然断开，断开的瞬间结合处会产生很高的打弧电压一样；我们可以理解：在电感中流动的电流有很大的惯性，越是大的电感，越是大的电流，惯性越大！同时这个电流也不容易停住；
ok，这就完成了回充的微观过程了！如下图2，一开始是U0(0，0，0)矢量绕组内积蓄电流，然后切换成为了U4(1，0，0)矢量，电流要流向母线正，如果母线正电压高不让进去，那么这个电流就要消失，消失这个动作会产生更高的感应电压，把电流顶进去母线正，这就产生了回充母线，我们还可以控制这两个过程的时间比例，来控制回充的比例和电流大小；
所以FOC里面由于svpwm中间的零矢量的存在，天生的产生了一个这样生产电流(0矢量)，泵生电压(非0矢量)的过程，这就自然能把电流推到母线上去了
下面宏观看世界：
我们来看看一些物理公式！不喜欢看的不用往下看了，foc回充的本质原理上面的微观世界已经学会了！
Q轴电压方程：Vq=R_{s}\cdotI_{q}+L_{q}\cdotI_{q}^{'}+w_{e}\cdotL_{d}\cdotI_{d}+w_{e}\cdot\psi_{f}-----公式1
场景里面的描述，转速高到一定程度之后，电机不能再加速了，原因是上面这个电机的电压公式，w_{e}\很高，则w_{e}\cdot\psi_{f}很大，当该值接近Vq的最大值(是真实的物理世界，电压不可能无限制高)的时候，可以看出该等式的解要求I_{d}，I_{q}要求为0，q轴电流都为0了，电机自然就没有力矩去加速或者维持转速了，自然就没有办法继续升高速度了啊，
实际系统是w_{e}\cdot\psi_{f}很大，但是比Vq能给的最大值小一点，这样有个基本的I_{q}电流在维持工作，而关于w_{e}\cdotL_{d}\cdotI_{d}这项，因为我们控制了I_{d}为0，所以可以不看它了，
但是留心也会注意到，如果我们控制I_{d}为负值，那么可以看出该Q轴电压方程的解中，一样大的I_{q}对应的w_{e}\可以更高一点！这就是我们常常说的弱磁提速，相应的如果I_{d}为正值那么w_{e}\就会变小一点了，这也就是我们常常如果d轴没有加pi控制器去控制电流为0，放任不管的情况下的现象，电机转速会偏慢；
看了这个电压方程，我们能更加确定这里的反电动势是不可能大过最大的电池电压了，但是我们可以看到，这里的Vq是我们控制器软件中实际给出来的，只要不超过最大的能给的电压值，我们控制软件都是能给的出来的，那么给不同的值，会出现什么情况呢？
实际给多大还是基于我们想要的I_{d}，I_{q}电流，目的要维持这个等式左右平衡，如果想要的I_{d}，I_{q}需要Vq是5V，但是你却偏偏要给6v，那么就是公式1的右边就会发生状态变化了w_{e}\就不是原来的值了或者电流也不在是原来的值了，总之状态会发生变化；
接下来基于这个状态的平衡，我们继续看，我们都默认控制了I_{d}为0，如果我控制了Vq比w_{e}\cdot\psi_{f}小，是不是就出现了负的I_{q}了，出现负的I_{q}有两种情况：
1.电机正向旋转，但是负的I_{q}，
2.电机负向旋转，也是负的I_{q}，
出现1的情况，Vq还有两种情况，电机正向旋转，w_{e}\cdot\psi_{f}是正的，1.负的I_{q}很大，这导致的Vq都为负的了；2.负的I_{q}一般大，这导致Vq还是正的！
出现2的情况，Vq只有为负的了，电机反向旋转，w_{e}\cdot\psi_{f}是负的，不管负的I_{q}多大，导致的Vq都为负的了！
负的I_{q}只能说明电机有和正向旋转方向相反的负向电磁力矩，但是并不能说明电机在回充电，什么时候电机在回充？
我们要从能量角度去看，
负的功率产生了，那就是在回充，电机里面功率怎么计算？P=V_{a}\cdotI_{a}+V_{b}\cdotI_{b}+V_{c}\cdotI_{c}=1.5(V_{d}\cdotI_{d}+V_{q}\cdotI_{q})=V_{dc}\cdotI_{dc}，这个好理解，电压乘以电流，加起来就是功率了，为什么是1.5的系数，大家记得网上流传的等功率变换的系数是\sqrt{2/3}，结合我链接文章的第3部分，可以知道等功率变换m=\sqrt{2/3}
于是可以知道1.5=3/2*3/2*\sqrt{2/3}*\sqrt{2/3}
于是我们知道怎么才能有母线的回充电流？是不是只要I_{dc}为负值，就表示向电池里面冲入电流了？而V_{dc}一直是正的，这里I_{d}=0所以我们要V_{q}\cdotI_{q}<0则就能保证I_{dc}为负值了，这就要求V_{q}和I_{q}异号！
所以能有回充的充要条件就是要让V_{q}和I_{q}异号！(id=0的前提下)
Vq大于0且小于反电动势(正向旋转，反电动势正值)，能保证产生负的iq，这就保证了功率是负的，
Vq小于0且大于反电动势(反向旋转，反电动势负值)，能保证产生正的iq，这就也保证了功率是负的，
这就都保证了电流能回充到电池里面去了，
Vq大于0且大于反电动势(正向旋转，反电动势正值)，能保证产生正的iq，这就保证了功率是正的，
Vq小于0且小于反电动势(反向旋转，反电动势负值)，能保证产生负的iq，这就也保证了功率是正的，
这就都保证了电流要从电池里面抽出来了，
好了，先到这了，还没校对，可能有错别字，后面看有木有再要补充的。。。。。。。。。。。。。
20201215修改顺序，避免上来公式；
20230310插入过调制的章节；
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