深入解析坦克、圆规、豹式掉头黑科技-有驾

当前，智能底盘与分布式驱动技术日新月异，市场上涌现出诸多令人瞩目的黑科技。其中，360°掉头功能便涵盖了坦克掉头（原地掉头）、豹式掉头以及圆规掉头等多种方式。本文旨在深入剖析这些不同掉头技术的实现原理与功能特点。

◉ 坦克掉头的实现

坦克掉头，亦被称为原地掉头，这一技术最初由比亚迪在2022年款的仰望U8车型中亮相，并配备了其独特的易四方四电机分布式驱动系统。该系统通过巧妙地控制左右侧轮的驱动方向相反，使得车辆能够在原地实现旋转，即所谓的坦克掉头。在实际驾驶中，当遇到道路曲率半径小于车辆转弯半径的情况，或是道路宽度仅允许车辆单向通行时，原地掉头功能便大显身手。

只要道路宽度超过车辆前后轮轴距，该功能便可轻松助力车辆完成掉头转向。汽车实现原地掉头的原理在于，尽管方向盘保持不动（即每个车轮的转角为0），但通过精心控制左右侧车轮的速度，可以使得左、右侧车轮的轮速相等且方向相反。这样的操作使得车辆能够在不移动方向盘的情况下，实现原地掉头。

汽车实现原地掉头的技术，关键在于对每个车轮的电机进行精细的控制。这种控制方法涉及到目标轮速与实际轮速的闭环系统，旨在计算出每个车轮所需的扭矩控制量。PID（比例-积分-微分）方法被广泛应用于实现这一精确控制。

◉ 圆规掉头的实施

圆规掉头技术，由比亚迪在2024年腾势Z9 GT车型的发布会上首次亮相，并配备了其独特的易三方三电机分布式驱动系统。该系统通过锁死前轴支点轮，并巧妙地对后轴左右两侧车轮施加不同方向的力矩，使得车辆能够以支点轮为中心，实现极限转弯点头的动作，官方将其命名为圆规掉头。这种技术原理类似于圆规的一脚固定，另一脚旋转画圆，从而使得整车能够进行类似圆规的圆周运动。

圆规掉头技术在“狭窄路掉头转向”或“窄马路侧方位停车”等场景下展现出了显著的优势。例如，在断头路泊车时，经验丰富的司机往往需要多次前进、后退才能完成掉头转向。然而，腾势Z9 GT车型配备的圆规掉头技术则能轻松应对这一挑战。

下图清晰地展示了这一技术在实际应用中的效果。红色区域代表汽车最终应停放的位置，而黑色区域则代表车辆在进入车位时的起始状态。通过圆规掉头，车辆能够轻松、准确地完成侧方位停车。

对于车辆采用圆规掉头模式（即方向盘转角为0，各车轮转角均为0的情况），其控制原理与前文所述的易四方原地掉头（坦克掉头）技术相似。关键差异在于，圆规掉头模式仅需三个车轮驱动，其中一个轮子（例如左前轮或右前轮）通过制动锁死。通过精准控制三个驱动轮的速度配合，车辆能够顺利实现掉头。

◉ 豹式掉头的创新

豹式掉头，这一创新技术在2023年由比亚迪在方程豹豹5车型上首次亮相，并配备了DMO超级混动越野平台，采用前、后轴双电机驱动的独特构型。当执行豹式掉头时，驾驶员只需将方向盘向左或向右打满，利用前轴电机的正转驱动前轮，同时后轴电机反转驱动后轮，并通过制动系统锁死外侧后轮，从而显著缩小转弯半径至仅3.4米，非常适合在狭窄的越野环境中使用。