严格来说， VR形式的引擎并不是源于大众汽车，早在上世纪20年代，意大利厂商蓝旗亚就把13°夹角的VR4弓|擎搭载到它旗下的L ambda车型，后来又推出了仅10°夹角的VR4引擎，装在Appia车型上。但是无论如何，真正将VR引擎设计发扬光大的还是大众。
上世纪80年代，大众集团开始VR6引擎的设计研发。1991 年，首款VR6引擎搭载在欧洲市场发售的帕萨特和科拉多上，次年又装配到北美市场发售的帕萨特、帕萨特旅行版以及美规科拉多上。当时这一批VR6引擎是2.8L排量，后来在欧规的科拉多和四驱的帕萨特上也使用了2.9L的版本，功率为140kW( 190ps )。 这个2.9L版本后来也提供给奔驰,装到了M104厢型货车上。
说到这款2.9L引擎， 它其实还有点赛车的基因。当年这款引|擎是由全球顶尖汽车引擎零件制造商德国皮尔堡( Pierburg)所打造，它配备了双级可变长度进气歧管，低速扭力更好，初衷是要为大众车队服役。但由于成本问题最终没有量产，只在售后市场作为性能选装件来销售。
1992年，大众第三代高尔夫面世，这意味着VR6引擎作为一款6缸引擎，首次出现在一款欧洲紧凑型掀背车上。1994年，北美市场也终于等到了这款VR6的小钢炮，而欧洲已经开始在捷达上搭载VR6了。
1997年，大众集团又有大胆创新。它让VR6减少了一个汽缸，制造出台奇特的VR5引擎(又称“V5”)。这个版本的排量为2.3L，最大功率110kW (150ps),峰值扭矩为210Nm。这款引擎最早装到帕萨特上，1999年又扩展到高尔夫和POLO。
1999年，大众集团进行了设计修改，推出了24阀的2.8L VR6引擎，峰值扭矩达到了265Nm。不过该引擎并没有在帕萨特上使用，因为它与当时采用纵置动力布局的帕萨特不兼容。这一年，大众集团在针对北美市场的第四代高尔夫和捷达上装备了一款更新型的12阀VR6引擎，它的凸轮轴经过优化升级，采用了可变几何结构进气歧管、10：5：1的压缩比和更新款的排放系统，最大功率增加到了130kW (77ps ), 3200rpm时峰值扭矩可达到245Nm。后来，欧洲市场也引入了这个优化后的引擎版本。
2001年，VR6引擎的排量被扩大到了3.2L，这颗引擎就被用到了大家熟知的第四代高尔夫R32上， 最大功率是177kW ( 241ps )。值得一提的是，后来被大众全面应用的6速湿式双离合变速箱(DSG)，最早也出现在第四代高尔夫R32的后期版本上。
好了，这时候奥迪TT该登场了，它的第一代车型就把VR6引擎武装上身，装的是那台3.2L 184KW ( 250ps)的机型。此外，在这里需要特别提及一款车，就是大众集团推出过的限量高性能版甲壳虫RSi,其最大功率为168kW ( 228ps)。其实，甲壳虫RSi是第一个使用3.2升24阀VR6引擎的车款。后来，奥迪A3和第五代高尔夫也继续装用3.2升VR6。
2005年，大众第六代帕萨特欧规版本开始发售，该版本搭载3.2L VR6的优化版引擎作为其顶级版本。同年在北美市场，帕萨特也开始有了3.6L VR6引擎版本，其V形夹角变成了更窄的10.6°， 可以产生206kW( 280ps )的最大功率。这些优化版的3.2L和3.6L引擎开始采用大众的燃料分层喷射技术(FSI), 性能得到了大幅提升。需要提及的是，这时候喜欢大马力的老美已经开始追捧VR6引擎，所以新帕萨特VR6首先投放的是北美市场，这也是搭载VR6引擎的大众汽车第一次在北美市场先于欧洲市场发售。
2008年初，大众集团开始在帕萨特R36上装备进一步升级的3.6L FSI VR6引擎，动力又提高到220kW ( 299ps)。终于轮到保时捷出场了，第一代卡宴就装上了3.2L VR6引擎，当然，这款引擎也被使用在同平台的大众途锐上。
至此大众VR6已进入到了属于它的黄金时代，再往下大家也都知道了，虽然VR6迄今也还有存在感，只是大众的技术路线已发生了变化，更多是往中小排量和增压方向发展。无论如何，VR6也堪称大众的经典之作，并且这个VR布局设计已被推广应用到更高性能的W12和W16引擎上，去勇攀性能巅峰。所以，经典仍在延续。
大众旗下顶级超跑——布加迪
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