R130 LDWS车道偏离报警系统法规解读及认证测试要求
【摘要：河南护航集团（www.huhang.cc）汽车紧急制动系统AEBS、LDWS适应于商用车、乘用车及特种车辆，通过国内JT/T 1242-2019标准检测，通过欧盟E-MARK认证，符合欧盟ECE R131、R130、R152法规】
1.R130法规背景
2.R130法规要求
3.R130认证测试要求
1.R130法规背景
车道偏离报警系统Lane Departure Warning System (LDWS)：means a system to warn the driver of an unintentional drift of the vehicle out of its travel lane，当驾驶员无意中将车辆偏离出车辆的行驶车道时，对驾驶员进行报警的系统。装配车道偏离报警系统可有效降低事故率，对政府、驾驶员、弱势交通参与者VRU等均有较大好处。
R130：关于就车道偏离报警系统（LDWS）方面批准机动车辆的统一规定，是联合国欧盟经济委UN ECE对M2、M3类和N2、N3类商用车的LDWS车道偏离报警系统的统一要求。
欧盟（2014年）、英国（2014年）、日本、韩国、澳大利亚（新车型2024年11月1日，新车2026年11月1日）、中国台湾地区、欧亚经济联盟（俄罗斯、白俄罗斯、哈萨克斯坦、吉尔吉斯斯坦、亚美尼亚）、新西兰、哥伦比亚、墨西哥、以色列等国家和地区均有引用R130法规，要求新注册的M2、M3类和N2、N3类商用车需要搭载LDWS系统，且满足R130法规的要求，并取得R130证书。
LDWS系统通常由以下几个部分组成：
前视摄像头：使用一个摄像头安装在车辆前部，用于捕捉车辆前方道路图像，并通过图像处理算法识别车辆当前所在车道的路标和车道线。
位姿传感器：用于检测车辆的行驶状态和位置，时时输出车辆的横纵向速度和横纵向加速度，以及航向角、俯仰角、横滚角等信息。
控制单元：用于处理摄像头和传感器采集的数据，结合自车的行驶状态（速度、上下坡、转向灯状态等）、与车道线的距离、以及车道偏离的越界时间来判断车辆是否为无意偏离车道，并根据预警规则决定是否发出警告信号。
警告器：用于发出光学、声学、触觉等形式的警告信号，提醒驾驶员注意车辆偏离车道的情况。
车道偏离预警系统（LDWS）的预警规则主要是基于以下几个方面：
车速：通常在车速高于一定阈值（例如60km/h）时激活预警功能。
车道偏离：当车辆无意识（未打转向灯）地偏离当前车道时，系统会发出警告。
驾驶员意图：通过识别驾驶员的操作，如转向灯和加速等，系统可以适时取消警报功能。
天气和道路状况：在某些不良天气或道路状况下，如雨、雪、雾等，以及道路弯曲、路面不平整等情况，预警系统的性能可能会受到限制。
车辆参数和传感器数据：系统通过收集车辆数据和传感器信息，如车辆位置、速度、加速度等，以及与车道线的距离、车辆行驶方向等参数，进行综合分析，以判断是否发出预警。
具体的预警规则可能因车型和系统供应商而有所不同，因此在实际应用中，应根据具体车型和系统规格进行了解和使用。同时，为了确保行车安全，不应过度依赖车道偏离预警系统，驾驶员仍需保持高度警觉并随时掌握车辆行驶状态。
欧盟乘用车车道偏离报警系统也是强标准入功能，对应的法规为EU 2021/646 ELKS紧急车道保持系统。
2.R130的法规要求
2.1 一般要求：
LDWS系统需要有良好的电磁兼容性，系统在其电磁环境中稳定运行，不会受到电磁骚扰的影响也不会对其环境中的任何设备产生无法忍受的电磁骚扰。这一点需要通过系统满足UN R10.05及以后的版本来证明，在进行型式认证时，主机厂需要提供LDWS满足UN R10.05的证据。
2.2 性能要求：
除非手动停用，LDWS系统至少需要在车速超过60km/h时处于开启状态。
LDWS系统需要在有明显车道线的直道和曲率半径在250m以上的弯道都能正常工作。
当车辆无意偏离本车道时，LDWS系统需要在车辆最外侧越过车道线外沿0.3m之前，向驾驶员发出报警信号。
LDWS允许被手动停用，LDWS检测到故障时需发出持续的故障报警信号。
2.3 手动关闭：
如果车辆配备了手动关闭LDWS系统的方式，则要求：
LDWS关闭后，系统需持续点亮关闭报警信号。
LDWS手动关闭后，车辆上下电，系统要自动重新启动。
2.4 警告指示：
在车辆发生无意识的的偏离时，LDWS系统需要发出驾驶员可以注意到的车道偏离警告，警告方式为以下报警中的一种：
a）声学、光学、触觉报警中的至少两种。
b）可以指示偏离方向的光学报警。
当LDWS出现电气故障或非电气故障时，系统需要发出持续的光学信号，只要故障存在，即使重新上下电，该故障报警信号也一直存在。
当故障消失时，故障报警信号也应自动消失。
LDWS系统的故障警告信号应为黄色常亮光学信号。
闪烁的故障警告信号可用于表示车道偏离警告中的光学报警信号。
无论白天还是晚上，驾驶员在驾驶位置都能清晰看到车道偏离报警信号。
当因为雨雪雾等恶劣天气或其他原因导致系统不可用时，LDWS需持续发出故障报警信号。
2.5 周期性检查要求：
在周期性检查时应能通过系统报警信号来判断系统是否在正常工作。
在进行型式认证时，主机厂应提供防止LDWS系统被非法篡改的方法。
3.R130认证测试要求
3.1 信息文档：
主机厂应提供一个简短的文档包，以便于认证机构了解系统的基本设计，包括系统的组成，各零部件之间的连接方式，还解释系统的功能。文档应说明如何检查系统的运行状态，说明LDWS系统故障时是否对其他车辆系统产生影响，需罗列导致系统故障并发出故障警告信号的情况。
3.2 测试条件：
测试应在平坦、干燥的沥青或混凝土表面上进行。
环境温度需要在0-45℃之间。
需要有满足附录3的车道线类型的车道线，且车道线清晰可见。
主机厂需要提供声明材料：声明R130法规附录3中的所有车道线类型下，LDWS系统均能准确识别，且满足R130法规的性能要求。
3.3 车辆条件：
测试车辆可以在任何负载下进行测试，车轴之间的质量分布由主机厂自行规定，但不超过每个车轴的最大允许质量。
一旦测试程序开始，不得进行任何更改。
车辆制造商应通过使用文档证明该系统在所有负载条件下均能正常工作，且满足R130法规的性能要求。
测试车辆应在主机厂推荐的轮胎压力下进行测试。
如果测试车辆的LDWS灵敏度可调，测试时需要调为最不灵敏状态。
3.4 故障测试：
静止状态下，制造电气故障：如断开LDWS组件的电源或断开LDWS组件之间的任何电气连接(不得断开故障警告信号的电路连接)模拟系统失效，观察故障信号灯是否点亮。
当摄像头因遮挡导致非电气故障时，观察故障报警信号灯是否点亮。
只要模拟的故障存在，车辆重新启动，故障警告信号需要保持开启。
当故障消失后，故障报警信号需要自动关闭。
3.5 关闭测试：
LDWS系统被手动关闭后，重新上电，系统应能自动启动；
LDWS系统关闭时需点亮关闭报警灯，但在功能恢复后自动熄灭。
3.6 车道偏离报警测试：
如图所示，测试车辆使用65±3km/h的车速在车道中心行驶，横向偏离速度在0.1m/s~0.8m/s 之间选取任意横向速度进行测试，例如：0.2m/s、0.5m/s和0.8m/s，分别进行左偏虚线，左偏实线，右偏虚线，右偏实线的LDWS测试。
测试车辆在所有负载条件下面对左右侧实线和虚线均能正常触发报警，并满足LDWS报警时 车轮最外侧不超过车道线外沿0.3m的要求。
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