低速不等于容易停准。AGV 精确停靠的质量，是轮组、制动和控制系统三者配合的结果，只看轮子参数远远不够；选型时要先把整车工况和目标精度讲清楚，再谈轮组怎么选。
AGV精确停靠轮组，慢速打滑更隐蔽
低速直行时，轮面与地面处于静摩擦与滑动摩擦的临界区，驱动力稍大就会出现微滑动。高速时这种微滑表现为加速迟滞，低速停靠时就变成过冲或欠到位。轮面材料与地面材质在低速下的摩擦特性，比高速摩擦系数更值得关注，选型时应要求供应商给出对应工况下的表现，而不是默认套用通用数据。
轮组一致性影响停靠偏差
同一辆车上几只轮子的轮径、硬度、磨损状态不一致时，两侧滚动距离不同，车头在减速段发生偏转，低速反而把偏差放大。因此轮径公差和轮面硬度范围要在采购阶段明确，到货时先抽测一轮，把实际值与标称值对比，偏差超了直接退换；更换轮子尽量成组换，混装新旧轮会让停靠精度难以复现，调试时也分不清是哪只轮子引起的。同一停靠点重复多次时，一致性差的轮组表现出明显的偏差分散，单次看都正常，统计后系统误差才显现，这也是低速场景下最容易被误判成控制问题的来源。
制动和控制要整体验证
制动器力矩、控制器减速曲线和轮子的实际状态是联动的一体。空载与满载、新轮与磨损轮，加减速表现都不一样。选型时把整车质量、载荷分布、目标停位精度写进需求，由供应商判断轮组参数是否匹配，最后在整机上把制动、编码器反馈与轮组一起联调。任何一环单独验收，结果都可能失真，千万别省掉整机这一轮。
停靠精度怎么验收
在固定停靠点重复测试，记录每个方向的最大偏差，这是最直接的验收数据。空载、满载各跑一组，干燥地面和实际生产地面各测一轮，条件允许再叠加货架接驳场景。每组测试至少重复十次，单次结果会掩盖随机偏差，样本太少看不出趋势。偏差数据要与供应商共享，作为轮子维护周期和后续更换的对照基线，而不是验收完就归档落灰。
把精度要求做成测试记录表，连同制动匹配一起验证，比单独比较轮子参数更能说明问题；需要供应商评估轮组参数匹配时，可把整车工况表发给卓烨锰钢脚轮技术端。
