无人驾驶叉车的行走路线规划采用全局拓扑规划+局部动态避障的双层架构，由顶层集群调度系统统一管控，结合车载实时感知能力，实现多车无冲突、高效率的全场景通行。
核心规划逻辑
先建图打底：通过激光SLAM扫描仓库全区域，生成带通道、货架、交叉口、货位的栅格数字地图，自动提取通道拐点、交叉口作为路径关键节点，过滤掉所有不可通行的障碍物区域。
全局路径生成：以A*算法为核心，把叉车最小转弯半径、转向角度折算进路径代价函数，避免生成锯齿状无效路线，快速算出从起点到终点的最短可行路径。
动态局部调整：行驶过程中实时接收激光雷达的动态障碍数据，通过DLite增量算法快速修正局部路径，遇到临时障碍物、窜出的人员时，直接减速绕行或临时刹停，无需重算整条路线。
多车协同防冲突方案
采用时间窗A*时空预约机制，给每台叉车分配路径的专属通行时间段，在交叉口、窄巷道等易堵区域提前锁止通行权限，从根源上避免多车抢道、死锁。
支持上百台叉车同时调度，自动根据任务优先级动态调整路线，订单高峰期优先保障急单通行，整体通行效率提升45%以上。
预设单向通行规则，在窄巷道、装卸月台等区域设置固定行驶方向，彻底杜绝双向会车卡死的问题。
落地规划实操要点
通道宽度优先预留≥2.2米，窄巷道场景选用支持原地旋转的车型，可将通道压缩至1.75米，大幅提升仓库存储密度。
把仓库划分为主通道、作业巷道、充电区、月台四大功能区，主通道设为快速通行区，作业巷道限制单车单向行驶，从规划层面减少冲突点。
支持随时在线调整路线，货架位置变动、作业区域更新时，直接在调度系统里修改地图节点即可生效，无需重新敷设磁条或二维码，改造成本几乎为零。
自动规划补电路线，当车辆电量低于20%时，自动生成前往充电桩的最优路径，完成补能后自动回归任务队列，实现7×24小时不间断运行。
