有哪些免费开源的自动驾驶仿真软件？

声明：可能有些文不对题。但可能对一部分人有用，写也写了，大伙儿将就看看吧！

PanoSim是一款国产自动驾驶仿真测试工业商用软件，不是免费开源软件，但其很符合国人的操作习惯，且对个人用户极为友好，可以免费申请试用！鼓励打击用PanoSim做学术研究，发论文等等，感兴趣、有需求的朋友，可以私聊申请试试哦~

双击桌面上PanoSim安装成功的快捷键图标，或在PanoSim安装目录“PanoSim-Bin-GUI”中双击Panoexp启动PanoExp，启动时默认显示以下界面。实验主界面功能分区如图4.1所示。

如图4.2，PanoSimExp工具栏包括场景工具、交通参与物工具、仿真参数设置工具、数据工具、实验设置、帮助支持六大区域，具体介绍如下。

该部分工具可以实现加载实验场景、添加测试车辆等功能，不同功能按钮的使用方法如下。

该工具可以为用户提供导入已保存实验的功能。点击Experiment图标后，界面说明如图4.3所示：

区域①：以树形结构显示当前实验包含的所有组成元素，从上到下依次显示实验名称、道路信息、被测车辆信息、交通参与者信息、脚本文件、仿真参数配置、全局变量等信息。

区域②：以二维平面图的形式显示当前实验包含的道路结构、被测车辆位置等附加信息。用户可以双击Ego选中被测车辆。选中被测车辆后，以被测车辆位置为起始点，会出现绿色表示的候选可行驶道路。通过鼠标左键点击候选行驶道路的关键路点，设置车辆行驶轨迹。点击Esc退出车辆行驶轨迹编辑。

区域③：实验数据库，显示当前PanoSim中已包含的实验文件。用户可以选中实验文件并长按鼠标左键拖动到区域②中加载实验文件。

该工具可以更改实验中的道路信息，为用户提供导入已保存的道路文件等功能。点击

World图标后，界面说明如图4.4所示：

区域①：以二维平面图的形式显示当前实验所使用的道路结构信息。

区域②：显示PanoSim数据库中已有的道路模型文件。用户可以左键单击道路文件并按住拖到区域①中加载场景文件。

该区域主要为用户提供设置被测车辆周围交通参与物、添加脚本文件两项功能。具体说明如下：

PanoSim内置众多交通参与物模型，Disturbance工具允许用户自定义个性化道路场景。点击Disturbance图标后，界面说明如图4.5所示。

Disturbance工具中对常见交通参与物的分类有以下三种：Vehicle(车辆)、Pedestrian

(行人)、Other(其他)，此外还支持导入用户自定义的交通参与物干扰模型，如在道路中进行切入、切出等运动。用户可以在区域①中选择要添加的交通参与物类型，并在区域②中选中具体交通参与物，并以拖动的方式添加到道路中。不同类型的交通参与物具体如下：

表4-1车辆列表

表4-2行人列表

表4-3其他交通参与物列表

该工具可以更改实验中的被测车辆模型，为用户提供导入已保存的被测车辆模型等功能。点击Ego图标后，界面如图4.6所示：

区域①：以二维平面图的形式显示当前被测车辆在场景道路中的位置、朝向、预设轨迹等信息。

区域②：用户输入文件名快速搜索。

区域③：显示PanoSim数据库中已有的被测车辆模型文件。

用户点击“Agent”后，会显示如图4.7所示界面。用户可以在右侧区域将外部脚本文件拖动到中间二维动画区域，以运行脚本文件。目前PanoSim支持用户利用C/C++、Python等开发语言进行二次开发。

SimulationTools区域主要负责对仿真实验的管理与控制，下设“开始仿真”、“停止仿真”和“仿真回放”三个基本功能。点击“Run”按钮运行仿真后，会自动生成运行管理器界面和3D动画仿真界面，如图4.8所示。

DataTools区域主要负责对实验文件的管理功能，点击“Save”、“SaveAs”和“DataManager”可以打开实验文件保存、另存为和调出数据管理器界面。如图4.9所示，数据管理器界面中会显示当前PanoSim中已有的实验文件，以便用户查看和管理。

该区域主要负责对实验文件进行管理。具体功能介绍如下：

点击“Tools”按钮后提供加载打开SensorBuilder、VehicleBuilder、WorldBuilderTestBuilder和PlotBuilder的GUI快捷入口，用户点击相应选项即可调用出对应的GUI界面，如图4.10所示。

点击“Setting”按钮后，可以调用出实验文件的文件管理界面，用户可以对文件的名称、存储路径等进行设置。

点击可访问用户手册，查看支持文档。如需更多技术支持，请跳转至1.3技术支持。

点击可跳转至用户手册3.3快速实验，介绍如何快速开始仿真实验。

配置窗口提供实验元素树形结构，以实验文件作为根节点，可以显示下级不同层次的组成元素，如交通场景、被测车辆、交通参与物等。不同元素及其特性解释如下。

World层主要负责显示实验文件中所使用的道路文件名称，具体信息可在右侧属性栏中查看。

Ego层主要负责显示实验文件中所使用的被测车辆模型名称及其位置、车速等状态信息，具体信息可在右侧属性栏中查看并修改，如图4.11所示。

表4-4被测车辆参数列表

Disturbance主要负责显示实验文件中所包含的交通参与物名称，具体信息可在右侧属性栏中查看。

Agent为PanoSim提供了插件接口，导入插件后会在属性栏与工作区显示插件对应的脚本/模型信息；如需输入外部参数，数字或字符以逗号分隔，如图4.12-1和图4.12-2所示。

Simulation功能主要负责对PanoSim仿真停止时间等信息进行设定。目前默认求解器类型是ode1(常微分方程，OrdinaryDiffrentialEquation)，仿真步长为0.001s，5.0版本暂不支持求解器及仿真步长的修改，可支持对仿真结束时间(StopTime)和仿真速度(Pacing)进行设置。

GlobalVariables右侧属性窗口能够显示所有全局变量，并支持用户对全局变量的数值进行自定义，如图4.14所示。

工作区可以被用来对场景中的车辆个数、行驶路径等信息进行展示和修改。当用户需要将脚本、实验文件或者车辆模型添加到道路中时，可以通过选中文件并以长按鼠标左键拖动的方式将对应文件拖到工作区，松开左键即可成功加载拖入文件，操作如图4.15所示：

属性栏主要用于显示当前对象属性的数值等信息，还为用户提供编辑操作。当界面文本框是灰色时，表明该项属性信息无法编辑；当文本框是白色时，则表明该项属性信息可编辑。编辑方式主要有两种：手动输入数值进行修改，或通过文本框内上下箭头对数值进行调整，如图4.16所示。

实验状态栏信息主要展示实验文件的保存路径信息，此外还会显示其他重要的反馈，如Simulink错误警告消息和其他信息，如图4.17所示。

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