上汽大众(上海大众)ID的泊车制动，就是在停车时候，前/后部保险杠上的超声波雷达+后保险杠内的变道辅助毫米波雷达，在泊车时候感应到障碍物，主动进行制动的功能。这个泊车制动是两个功能的集合：
A：RBF=RangierBremsFunktion=泊车制动功能
RBF是靠前后保险杠表面的8颗(如带自动泊车的是12颗)超声波雷达感应障碍物的距离，结合车速和加速度，在系统判定到危险情况下的自动制动功能：
1：RBF是泊车前后都带制动功能，在泊车系统激活后(切R倒挡/按大屏下的P按钮激活)，车速在10KM/H以下，≈2KM/H-10KM/H时候的泊车制动功能主要使用超声波雷达；
2：相对来说，RBF的超声波雷达对静止物体的感应灵敏度要比RCTA高，超声波相比毫米波干扰也更少；
3：RBF的超声波雷达主要感应前部+后部近距离的静止物体；
4：在有车速情况下，RBF按危险等级，依次：虚拟雷达图扇区变色---虚拟雷达图扇区变色+雷达报警声---虚拟雷达图扇区变色+雷达报警声+激活制动
B:RCTA=RearCrossTrafficAlert=后方交叉路况警示
带变道辅助配置的ID就带RCTA功能，RCAT是利用安装在后保险杠内(外面看不见的)两侧的两个变道辅助毫米波雷达，在泊车系统激活后(切R倒挡/按大屏下的P按钮激活)，对RBF超声波雷达探测不到的远距离/侧面等物体进行感应和干预制动的功能：
1：RCTA由于使用的是毫米波雷达，探测角度和探测距离比RBF毫米波雷达要大很多
2：RCTA在其扫描范围内，持续监控障碍物时间最大=10秒，判断障碍物相对速度和加速度，系统判断采取相应措施：
在有车速情况下，按危险等级，依次：虚拟雷达图扇区变色---虚拟雷达图扇区变色+雷达报警声---虚拟雷达图扇区变色+雷达报警声+激活制动
3：相对来说，RCTA的毫米波雷达对主要感应侧面远距离+移动的障碍物为主；
4：RCTA的工作激活=计算预测碰撞时间，≠车速！
5：和保险杠上超声波雷达原理不同，RCTA的毫米波雷达更容易受到周围环境的毫米波杂波干扰；
注意：1：不管是RBF还是RCTA，都可以在泊车菜单内关闭(RBF下次开车会默认再次打开)，便于极限条件下的停车(比如地下立体车库之类的)：
2：极限条件下停车，可以关闭上图的RBF+RCTA+关闭Autohold，轻踩刹车缓慢的将车滑进车位(ID在不踩电门情况下保持输出5KM/H的带挡怠速电机扭矩输出)
A:车机-设置-车辆-外部-制动：
B:车机下拉式快捷菜单内也有关闭AUTOHOLD的快捷开关：
3：由于RCTA的接近180度的超宽检测扇区，侧面有移动障碍物(比如缓慢接近的人/自行车之类)，可能驾驶员并未注意到，但RCTA探测到了，这时候你加速倒车，可能会被刹停(系统判断碰撞预测计算时间约<500ms)！
4：安全考量，RBF+RCTA关闭后，在KL15REST(就是下次开车)默认会重新开启！
5：一般来说，脚轻踩刹车，降低停车/倒车的车速(刹停多数是在检测到有障碍物+驾驶员此时加速)，会大幅度降低系统误刹停的概率！
6：极限复杂车位停车，关闭RBF+RCTA+AUTOHOLD,会有5KM/H的怠速车速，通过控制刹车和挡位来将车缓慢的停进车位，避免频繁的误触发泊车制动功能！
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