不同形状的履带有什么优缺点？

当时我也想提这个问题，一搜发现有人提了，可惜一直没人答。自己想了好久，大致找到了一点眉目。故先拔头筹，抛砖引玉。

首先我认为这种区别，主要是取决于使用场景。

1.倒梯形

代表就是坦克等军用履带式车辆，还有步兵战车、利用坦克或步兵战车底盘衍生出的各种载具。

他们的主要使用场景是野地以及变成战场的野地。那里基本上是最糟糕的路况。履带设计的初衷是为了减小压强，让轮子更容易走过松软地面，也不容易扎胎。当然，履带也经常掉链子。

倒梯形履带翘起的前后两端，还能让车辆更容易越过障碍物。坦克等军用履带车辆都有垂直过墙高度、最大过沟宽度等技术参数。越障能力的重要性不言而喻。

2.正梯形与钝角三角形

我很少看见这样的履带车。目前为止就知道一些机器人用这种形状的履带。

同样的总长度，这样的履带肯定比倒梯形履带更不容易翻车。这样高度可以高一点，坡道上翻车角度会提高一些。同样的宽度，着地面积也更大，压强会更小。

这些机器人，都只是在比较光滑非常平整的室内地面出现过。所以越障能力基本不用考虑。那为啥不直接用轮子？也不是没有用轮子的室内机器人。不知道履带的差速转向是不是比轮子转向更容易控制。如果撵到地上又光又硬的杂物，硬质轮子要费劲一些，轮子直径越小越费劲。

3.平行四边形

综上所述，应该是在乎一面(主要是前面)的越障能力。

4.传送带式

多见于工程车辆，破拆机、挖掘机和推土机用的多。

他们干活的地方一般也没什么像样的路，所以用履带。但是他们也根本不怕地形障碍，所以也不需要像坦克那样翘起头尾。

5.轮履互变

肯定是为了适应多种地形的。